[发明专利]用于管理群组成员的方法和同步装置

说明书

本发明涉及一种用于管理群组成员的方法和同步装置。用于管理群组(S)的成员(26)的方法，其中，同步装置(12)验证若干对象(10、11)各自均提供基于光的通信(14)，并且仅将这些对象(10、11)注册为群组(S)的成员(26)；并且将群组(S)的每个成员(26)的相应当前位置(16)和相应空间取向(20)作为群组数据(15)更新在位置数据库(DB)中；并且将群组数据(15)提供给群组(S)的成员(26)中至少一者和/或至少一个群组协调装置(13)。

技术领域

本发明涉及一种管理群组成员的方法。群组是协调其运动的一组对象或装置。本发明还提供了一种用于管理群组成员的装置。因此，该装置被称为“同步装置”。

背景技术

如果若干对象或装置尝试协调其运动以便充当群组，则群组的至少一些成员必须了解群组的剩余成员的相对位置。否则，群组的两个成员可能会发生碰撞。然而，由于数据的通信或传输也意味着通信延迟，所以每个成员在改变位置和速度的同时必须限制其加速度值，否则其相对于其他成员的相对位置和速度可能发生改变，以致在位置和速度值的下一次更新到达其他成员之前发生碰撞。

因此，群组成员的与运动计划相关的限制因素是与群组的剩余成员的相对位置和速度相关的知识。与这种群组数据的定期更新相关的限制因素是通信速度。

文献CN 101 901 012 A描述了分布式的多机器人同步蜂拥控制方法。每个机器人在所有邻居机器人中识别不超过六个关键邻居机器人，其中，以识别机器人的当前位置为中心。然后中心机器人使其运动与这六个邻居机器人相协调。这是一种分散的协调方法，其仅限于一次协调六个机器人。这种方法不能协调较大的群组。

发明内容

本发明的目的在于提供用于使群组成员的运动同步的装置。

该目的由独立权利要求的主题来解决。从属权利要求、以下的描述和附图公开了提供额外优点的其他实施例。

如已经描述的，群组的每个成员可以单独或独立地计划其运动。然而，为了计划这样的运动，需要与群组的剩余成员的相对位置有关的知识。这种知识不能太旧，否则剩余成员可能已经改变了他们的位置，以致计划成员和其余成员的一者之间可能发生碰撞。

为此，本发明提供了一种用于管理群组成员的方法。为了建立群组，同步装置会验证若干装置或对象各自均提供基于光的通信。换句话说，在这些对象之间验证或确保光学通信。然后只将这些对象注册为群组的相应成员。这确保了群组的每个成员均能够根据光信号进行通信。同步装置还可以测量基于光的通信的信号传播延迟。因此，同步装置甚至知道，将群组成员的当前位置从该成员传送到同步装置需要多长时间。换句话说，同步装置可以知道最新的位置信息有多旧。同步装置将群组的每个成员的相应当前位置和相应空间取向(spatial orientation)作为群组数据更新在位置数据库中。因此，位置数据库至少描述了群组的每个成员的当前位置和空间取向。还知道这些信息有多旧。然后同步装置将群组数据提供给群组的至少一个成员和/或至少一个群组协调装置。换句话说，同步装置充当群组数据源。因此，群组的成员和/或群组协调装置可以由同步装置提供群组数据。

本发明提供了这样的优点：群组的成员和/或群组协调装置可以被提供群组数据，并且因此可以在计划群组的至少一个成员运动时考虑群组的每个成员的当前位置和相应空间取向。同步装置将被验证的群组成员注册到位置数据库中，并提供同步工作装置或对象的地图/位置数据库。然后，它可以输入至群组的至少一个成员和/或群组协调装置。本发明适用于不同类型的群组。可以成为群组成员的每个对象可以是机动车辆(例如客运车辆)或街道交通的参与者(例如具有通信装置的行人)或生产工厂中的生产机器(例如高速钢压机)或这种生产机器的组件(例如高速钢压机的组件)。