[发明专利]抓取装置状态检测方法、装置以及系统

说明书

本发明公开了一种抓取装置状态检测方法、装置以及系统，抓取装置状态检测方法在获取的第一传感信号值与期望信号值不相等的情况下，会重复获取传感信号值，最终得到预设数量的第二传感信号值，通过第一传感信号值和预设数量的第二传感信号值的比较判断，进而确定抓取装置的状态正常或异常。如此通过额外的预设次数的获取第二传感信号值，可以大大降低因机械震动、电流电压的偶然性跃变等其它外界干扰因素导致抓取装置状态误判的概率。

技术领域

本发明涉及化工实验技术领域，更具体地说，涉及一种抓取装置状态检测方法、装置以及系统。

背景技术

进行某些化工实验时，需要加载或者卸载反应杯，一般是通过机械臂或者相类似的抓取装置抓取或放下反应杯，在此过程中，确认是否正确抓取或放下的常规方式是人工确认，即需要实验参与者实时观察抓取装置和反应杯的状态，耗费大量人工。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种抓取装置状态检测方法，该抓取装置状态检测方法可以有效地解决抓取装置状态误判的问题，本发明还提供了一种抓取装置状态检测装置以及一种抓取装置状态检测系统。

本发明提供如下技术方案：

一种抓取装置状态检测方法，包括：

A、获取第一传感信号值，所述第一传感信号值用于指示抓取装置的状态；

B、比较所述第一传感信号值与预设的期望信号值是否相等，若所述第一传感信号值与所述期望信号值相等，则确认所述抓取装置状态正常，否则，执行步骤C；

C、重复预设次数获取抓取装置的状态，得到预设数量的第二传感信号值；

D、比较所述第一传感信号值和预设数量的第二传感信号值是否均相等，若是，执行步骤E；否则，返回步骤A；

E、比较所述第一传感信号值或任一所述预设数量的第二传感信号值与所述期望信号值是否相等，若是，则确认所述抓取装置状态正常，否则，确认所述抓取装置状态异常。

优选地，上述检测方法中，在确认所述抓取装置状态异常时，还包括：产生报警信号。

优选地，上述检测方法中，所述第一传感信号值为光电信号、微动开关信号和压力信号中的任意一种或任意多种的组合。

一种抓取装置状态检测装置，包括：

用于获取抓取装置的状态的获取单元；

第一比较单元，用于比较所述获取单元得到的第一传感信号值与预设的期望信号值是否相等；

第一控制单元，用于获取比较结果，若比较结果显示相等，则确认所述抓取装置状态正常；否则，产生第一控制信号，用于控制所述获取单元获取预设数量的第二传感信号值；

第二比较单元，用于比较所述第一传感信号值和预设数量的第二传感信号值是否均相等；

第二控制单元，用于获取所述第二比较单元的比较结果，若比较结果显示均相等，则产生第二控制信号；否则，控制所述获取单元重新获取第一传感信号值；

第三比较单元，用于响应所述第二控制信号，比较所述第一传感信号值或任一所述预设数量的第二传感信号值与所述期望信号值是否相等；

第三控制单元，用于获取所述第三比较单元的比较结果，若比较结果显示相等，则确认所述抓取装置状态正常；否则，确认所述抓取装置状态异常。

优选地，上述检测装置中，还包括报警单元，用于在所述第三控制单元确认所述抓取装置状态异常时，产生报警信号。

优选地，上述检测装置中，所述第一传感信号值为光电信号、微动开关信号和压力信号中的任意一种或任意多种的组合。