[发明专利]一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置

权利要求书

1.一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其特征在于，其包括固定底座(1)、食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)、小指机构(2)和拇指机构(6)，其中：

所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的结构相同，且并排设置在所述固定底座(1)的支撑底板(13)的一侧边缘处，且上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分，所述掌指部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)水平移动、绕支撑底板(13)的边缘转动和在支撑底板(13)上表面转动，所述远端部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)弯曲或伸直；所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的掌指部分包括掌指关节和掌指指套，其中，所述掌指关节包括支撑底座(21)、底座连接杆I(22)和底座连接杆Ⅱ(23)，所述支撑底座(21)的底部通过底座连接杆I(22)和底座连接杆Ⅱ(23)可转动地设置在所述支撑底板(13)上，所述支撑底座(21)中间设置有弧形凹槽，底座连杆(24)的底端为圆形且其通过转轴设置在支撑底座(21)的弧形凹槽内，所述底座连杆(24)的顶端与第一连接杆(25)的顶端转动连接；所述掌指指套包括掌指指套上部(26)和掌指指套下部(27)，所述掌指指套上部(26)靠近固定底座(1)的一端与第一连接杆(25)的底端连接，所述掌指指套上部(26)沿手指方向还设置有一滑槽I(28)；

所述拇指机构(6)包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分，所述拇指掌指部分通过拇指连接杆(12)连接在支撑底板(13)食指机构(5)的相邻侧，所述掌指部分带动拇指机构(6)进行多自由度运动，所述拇指远端部分和拇指近端部分带动上述拇指机构(6)弯曲或伸直。

2.如权利要求1所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的所述近端部分与拇指机构(6)的拇指近端部分结构相同，均包括近端关节和近端指套，其中，

所述近端关节包括第二连接杆(310)、第三支撑杆(318)、第五连杆(312)、第六连杆(313)、第七连杆(314)、第八连杆(315)、第九连杆(316)和第十连杆(317)，该第二连接杆(310)的上端同时与第五连杆(312)底端和第九连杆(316)的上端连接，所述第五连杆(312)的上端通过第四连接轴(321)与第六连杆(313)上端连接，所述第六连杆(313)中部和第七连杆(314)的中部通过第三连接轴(320)连接，所述第七连杆(314)的下端与第九连杆(316)的下端通过第五连接轴(322)连接，所述第四连接轴(321)与第五连接轴(322之间设置有第二弹簧(340)，所述第七连杆(314)的上端与第十连杆(317)上端连接，所述第十连杆(317)下端与所述第三支撑杆(318)的上端连接，所述第三支撑杆(318)的上端和第六连杆(313)的下端之间还设置有第八连杆(315)，所述第三支撑杆(315)的下端设置在掌指指套上部(26)的滑槽I(28)内，

所述近端指套包括近端指套上部(330)和近端指套下部(331)，所述第二连接杆(310)的下端设置在近端指套上部(330)的靠近掌指部分的一端。