[发明专利]一种星敏间轨道周期系统误差在线辨识补偿方法

权利要求书

1.一种星敏间轨道周期系统误差在线辨识补偿方法，其特征在于，包含：

S1，将轨道等分为N份，并得到N+1个样点；

S2，若航天器的当前位置处于样点，计算当前时刻，待补偿星敏与基准星敏之间的姿态转移四元数，并计算所述的姿态转移四元数与标称姿态转移四元数的偏差，得到所述的待补偿星敏与基准星敏的系统误差；

S3，基于所述的N+1个样点，采用线性插值算法，反演得到轨道任任意位置待补偿星敏与待补偿星敏与基准星敏的系统误差，并进行补偿；所述的步骤S1具体为：

按照等分原则，建立一补偿维度为N+1的列向量，其向量编号为0，1…N，代表一由N+1个样点构成的补偿表，其中第0个和第N个样点处于轨道的同一位置，设此位置对应的轨道幅角ut＝0；

所述的步骤S2包含：

S2.1，计算K_整，K_余，K_整＝ut/(360/N)的整数部分，K_余＝ut/(360/N)的余数部分；

S2.2，判断K_余是否处于[0,a]，其中，a小于72/N，若是，则执行步骤S2.3.1；

S2.3.1，设基准星敏待为第一星敏，待补偿星敏为第二星敏，计算第一星敏到第二星敏的转换四元数：

其中：q_is1^-1是q_is1四元数求逆，q_is1和q_is2分别为第一星敏和第二星敏的测量值；

S2.3.2，根据第一星敏和第二星敏之间的理论转换四元数和测量转换四元数，计算第二星敏的安装四元数偏差：

其中，q_s'2s'1为从第二星敏到第一星敏的理论转换四元数，为已知常值；

S2.3.3，将第二星敏安装误差四元数q_s'2s2累加，将用于第二星敏安装误差四元数q_s'2s2的计数器Cnt_q_jf累加；

S2.3.4，将用于判断第二星敏的安装四元数偏差是否已更新的标志位bz清零；bz＝0表示本次补偿表还未更新，系统继续采集用于辨识的数据样本；bz＝1表示本次补偿表已更新过，系统不要重复更新；

在所述的步骤S2.2中，若K_余处于[b,c]，其中，b大于a，c小于360/N，则执行步骤S2.4：

S2.4，判断标志位bz是否为1，如果是，结束流程退出，否则，跳转至步骤S2.5；

S2.5，更新补偿表中对应序号的样点：Q_{(K_整)/(n)}＝ηQ_s'2s2+(1-η)Q_{(K_整)/(n-1)}，其中，Q_s'2s2＝q_s'2s2/Cnt_q_jf，Cnt_q_jf清零，η∈[0,1]，表征更新系数；并将bz置1；

S2.6，判断处于补偿表第一个元素，如果是，则跳至S2.7；

S2.7，将第0个点补偿表内容赋值给第N个点，结束流程退出；

所述的步骤S3具体包含：

S3.1，采用插值法计算当前时刻第二星敏的安装误差四元数：

S3.2，对第二星敏测量四元数进行补偿：

其中，为第二星敏测量估计值，q_is2为第二星敏的原始测量值。