[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供一种转向操纵控制装置，其具备构成为执行转向处理和传递切换处理的控制部，其中，所述转向处理是在切断状态下将转向轮(30)的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一个作为控制量，对转向侧促动器(40)进行操作，由此控制所述控制量成为与方向盘(12)的操作相对应的指令值；所述传递切换处理是以在实施所述转向处理时持续保持所述控制量与所述指令值之差的绝对值是阈值以上的状态为条件，操作所述切换装置(14、66)，从而从所述切断状态切换为所述传递状态。

技术领域

本发明涉及构成为对具备切换装置、转向操纵侧促动器以及转向侧促动器的转向操纵装置进行操作的转向操纵控制装置，其中，所述切换装置在从方向盘向转向轮的动力的传递状态和从方向盘向转向轮的动力的切断状态之间进行切换，所述转向操纵侧促动器能够在所述切断状态下对所述方向盘施加转向操纵反作用力，所述转向侧促动器使所述转向轮转向。

背景技术

例如日本特开2006-182058中记载有如下线控转向系统中的控制装置，该线控转向系统在从方向盘向转向轮的动力的切断状态下，由转向操纵侧促动器向方向盘施加反作用力。该控制装置在切断状态下，为了将与转向角相当的小齿轮角的检测值控制为目标小齿轮角而操作转向侧促动器(“0014”段)。另外，控制装置在切断状态下，为了将转向操纵转矩的检测值控制为目标转向操纵反作用力转矩而操作转向操纵侧马达(“0015”段)。

另外，例如下述日本特开2015-13498中记载有，在使转向轮转向的转向侧促动器的温度高的情况下，对流到内置于转向侧促动器的马达的电流进行限制。

另外，日本专利第4725132中记载有如下线控转向系统中的控制装置，该线控转向系统在备用离合器(切换装置)被设为切断状态的从方向盘向转向轮的动力的切断状态下，由转向操纵侧促动器对方向盘施加反作用力。

在日本特开2006-182058中，例如如转向轮陷在沟里等情况那样，在转向侧促动器所受到的负荷过大的情况下，有可能无法通过转向侧促动器使转向轮与方向盘的操作相对应地转向，而致使方向盘的旋转量即转向操纵角与转向轮的转向角不匹配。

另外，发明者(单数形)关于日本专利第4725132中的上述线控转向系统，不仅考虑转向侧促动器的温度，还研究了在转向操纵侧促动器的温度高的情况下也限制电流一事。但是，若限制转向操纵侧促动器的电流，则担心能够施加于方向盘的反作用力的最大值变小，而产生与转向角相比转向操纵角的大小变得过大等不良情况。另外，若限制转向侧促动器的电流，则担心使转向轮转向的转矩不够，而无法设定为与转向操纵角相对应的转向角。这样，在限制转向操纵侧促动器、转向侧促动器的电流的情况下，转向操纵角与转向角可能不匹配。

发明内容

本发明提供即使施加于转向侧促动器的负荷变大也能抑制转向操纵角与转向角不匹配的情况的转向操纵控制装置。

另外，本发明提供一种转向操纵控制装置，其具备对从方向盘向转向轮的动力的传递状态和从方向盘向转向轮的动力的切断状态进行切换的切换装置，并且在转向侧促动器、转向操纵侧促动器的温度高的情况下也能抑制转向操纵角与转向角不匹配的情况。

本发明的一个方式所涉及的转向操纵控制装置构成为对转向操纵装置进行操作，所述转向操纵装置具备：切换装置，其在从方向盘向转向轮的动力的传递状态与从方向盘向转向轮的动力的切断状态之间进行切换；转向操纵侧促动器，其能够在所述切断状态下向所述方向盘施加转向操纵反作用力；以及转向侧促动器，其使所述转向轮转向。所述转向操纵控制装置具备控制部，所述控制部构成为执行：转向处理，即将所述切断状态下的所述转向轮的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一方作为控制量，来操作所述转向侧促动器，从而控制所述控制量而使之成为与所述方向盘的操作相对应的指令值；和传递切换处理，即以在实施所述转向处理时所述控制量与所述指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续为条件，操作所述切换装置，而从所述切断状态切换为所述传递状态。