[发明专利]一种双摄像头立体视觉识别方法及系统

权利要求书

1.一种双摄像头立体视觉识别方法，其特征在于，包括：

利用左右两个摄像头分别获取包含环境物体的左图像与右图像；

将所述左图像转化为左灰度图像，并获取左图像颜色空间中每一点的颜色的波长值，将左图像中每一点的灰度值与对应点的颜色的波长值加权，得到带颜色特征的左灰度图像；

将所述右图像转化为右灰度图像，并获取右图像颜色空间中每一点的颜色的波长值，将右图像中每一点的灰度值与对应点的颜色的波长值加权，得到带颜色特征的右灰度图像；

对所述带颜色特征的左灰度图像和对应的所述带颜色特征的右灰度图像进行像素级的点匹配，获取所述带颜色特征的左灰度图像和所述带颜色特征的右灰度图像的匹配点；

利用所述匹配点生成深度图像；

依据所述深度图像建立立体特征集；所述依据所述深度图像建立立体特征集，具体包括：查找所述深度图像的边界；依据所述边界对所述深度图像进行分块，并计算每一块所述深度图像的尺寸、形状以及与左右摄像头的距离；依据所述每一块所述深度图像的尺寸、形状以及与左右摄像头的距离建立立体特征集；

提取任一摄像头获取的图像的纹理特征，建立纹理特征集；

提取任一摄像头获取的图像的颜色特征，建立颜色特征集；所述提取任一摄像头获取的图像的颜色特征，建立颜色特征集，具体包括：将左图像转换为色块图像，并获取每个色块图像颜色空间中每一点的颜色的波长值；利用所述波长值建立颜色特征集；

将所述立体特征集、所述纹理特征集和所述颜色特征集输入分类器进行分类，识别得到所述环境物体中的目标障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种双摄像头立体视觉识别方法，其特征在于，还包括：在利用左右两个摄像头分别获取包含环境物体的左图像与右图像之前，获取摄像头的内部参数和外部参数；在利用左右两个摄像头分别获取包含环境物体的左图像与右图像之后，利用摄像头的内部参数和外部参数对摄像头获取的图像进行矫正；

所述获取摄像头的内部参数和外部参数，具体包括：

利用摄像头获取棋盘图的图像，所述棋盘图由多个黑白交替的方块和多个黑色空心圆构成；

对摄像头获取的图像进行二值化，并利用二值化后的边界识别棋盘图中的黑色空心圆和公共角点，所述黑色空心圆位于棋盘图的四个角，所述黑色空心圆用于寻找和定位棋盘格，所述公共角点为两个黑色方块和两个白色方块的公共点；

依据所述黑色空心圆和所述公共角点，利用棋盘图平面上的点与摄像头获取的图像上的对应点建立投影矩阵

其中，s为尺度因子，u为摄像头获取的图像上的点的横坐标，v为摄像头获取的图像上的点的纵坐标，H为投影矩阵，X_W为棋盘图平面上的点的横坐标，Y_W为棋盘图平面上的点的纵坐标；

利用最小二乘法求解所述投影矩阵H；

依据所述投影矩阵H，获取摄像头的内部参数；

依据所述投影矩阵和所述摄像头的内部参数，获取摄像头的外部参数。