[发明专利]一种在线式3D点胶机及利用其进行点胶的方法

权利要求书

1.一种在线式3D点胶机，其特征在于，其包括：

机架；

流水线装置，设于所述机架一侧，用于运送待点胶产品；

定位机构，安装于所述流水线装置上，用于定位所述待点胶产品；

机器人，设于所述机架上；

点胶机构，安装在所述机器人上，用于对产品进行点胶处理；

视觉系统，安装在所述机器人上，用于对产品的内部特征进行判别；

供胶机构，安装在所述机架上，用于对所述点胶机构供胶；

控制系统，所述定位机构、机器人、点胶机构、视觉系统分别与所述控制系统电连接。

2.如权利要求1所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述点胶机构安装在所述机器人手臂的末端，所述视觉系统装于机器人手臂末端侧边；所述机器人为六轴机器人。

3.如权利要求1所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述视觉系统包括工业相机、与所述工业相机输出端口连接的计算机、用于为所述工业相机照明的光源；其中所述计算机是普通PC机或者IPC工控机中的一种；所述光源为LED灯，所述光源为多个。

4.如权利要求1所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述供胶机构包括存储胶水的胶筒，所述胶筒设有压力泵，压力泵用于控制胶筒和点胶阀内部的气压。

5.如权利要求4所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述点胶机构包括点胶阀和点胶用的针头组件，所述点胶阀的下端连通所述针头组件，所述点胶阀与所述控制系统电连接，所述的点胶阀接收控制系统传输的控制信号完成点胶动作；所述点胶阀安装在机器人手臂的末端，胶筒通过管道与点胶阀连接，向点胶阀送胶。

6.如权利要求5所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述针头组件由针头和针头固定片组成，所述针头采用45度弯角针头。

7.如权利要求1所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述流水线装置上设有用于感应待点胶产品到达点胶位置并输出来料信号的传感器。

8.如权利要求1所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述定位机构包括阻挡机构、侧向夹紧机构和顶面夹紧机构，用于对待点胶产品进行X、Y、Z三个方向的精确定位。

9.如权利要求8所述的在线式3D点胶机，其特征在于，所述阻挡机构包括阻挡气缸和设置在阻挡气缸活动端顶部的挡板；所述侧向夹紧机构包括侧压紧气缸和定位板，所述定位板安装在侧压紧气缸上，用于夹紧待点胶产品的侧面； 所述顶面夹紧机构包括顶面压紧气缸和压紧块，压紧块安装在顶面压紧气缸上，用于压紧待点胶产品的顶面。

10.采用如权利要求1-9任一项所述在线式3D点胶机进行点胶的方法，包括以下步骤：

步骤一，将待点胶产品放入流水线装置上；

步骤二，待点胶产品移动到点胶机构下方的点胶位置时，传感器产生电信号，控制系统接收到后，阻挡机构阻止待点胶产品前进，同时侧向夹紧机构和顶面夹紧机构将待点胶产品夹紧完成定位；

步骤三，定位完成后，视觉系统对待点胶产品进行第一次拍照，并将产品的特征反馈给控制系统，控制系统控制机器人动作到产品合适的位置并进行自动点胶，同时控制点胶机构和供胶机构准备出胶与控制出胶量的精度；

步骤四：当完成点胶程序后，视觉系统对点胶位置进行第二次拍照，检验点胶的轨迹和点胶量是否合格，若不合格，则将点胶位置反馈给控制系统，控制系统控制机器人进行第二次点胶，直至点胶合格后，机器人会发出信号给控制系统，控制系统控制定位机构将产品解除定位，让产品前移。