[发明专利]一种机器人的动态无线充电方法

说明书

本发明公开了一种机器人的动态无线充电方法，包括由多条互感线圈信号板以一条直线地形式进行铺设的多条互感无线发送信道，每一块互感线圈信号板上包括串联的发射线圈电感和导线电阻，所有互感线圈信号板并联在供电电源的两端；在机器人底部设置一接收线圈电感，接收线圈电感的两端连接机器人内部的储能负载；规定机器人沿着同一直线下的互感无线发送信道运行的方向作为X坐标，由于机器人从前一个互感线圈信号板运动到后面一个互感线圈信号板构成的两条相交的互感特性曲线，通过设计互感线圈信号板上的发射线圈电感，使得两条相交的夹角为90度；即每一个互感量M_(X)的坐标直线设定为M_(X)＝x；最终获得蓄电池电压E的值表示为:

技术领域

本发明涉及机器人无线充电的方法，特别是一种机器人的动态无线充电方法。

背景技术

随着科技的发展，越来越多高科技的电子产品走进了人们的生活，代替人们在生活中的作业，如：机器人，它是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，最常见的就是服务机器人，她是是智能电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成相应的工作，例如：扫地机器人、餐厅服务机器人等。

而对于机器人来说其主要来源的能量需要靠电力供电，因此目前的机器人包括两者充电方式：一种是需要通过外线直接连接市电才能充电，这种结构容易导致在使用过程中受接线位置的影响而导致使用位置受限，不能大范围移动，另一种是无线充点电，内部设置充电电池，当无电时，需要关闭产品，然后将产品拿到插头位置上进行充电实现静态充电，这种结构虽然使用位置不受限制，但是一旦无电，需要人工去检查，然后将其带到充电位置进行充电，一旦充电完成后，在带回刚才的位置继续工作，因此需要人工看管，反而增加了麻烦，因此如何解决在动态情况下进行充电以此解决无需人工看管的问题，尤为重要。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种实现在动态过程中实现充电，从而实现边充电，边工作，并使得使用位置不受限制，另外无需人工检查，最终提高工作效率的一种机器人的动态无线充电方法。

为了实现上述目的，本发明所设计的一种机器人的动态无线充电方法，具体包括以下步骤:

S1、构建一互感无线发射区域：包括一个供电电源Ui和铺设在地面的一条以上的互感无线发送信道，每一条互感无线发送信道是由一块以上的互感线圈信号板以一条直线地形式进行铺设，每一块互感线圈信号板上均包括相互串联的一个发射线圈电感Lt和一个导线电阻R1，且所有互感线圈信号板并联在供电电源Ui的两端构成互感无线发射区域；

S2、构建一互感无线接收器：在机器人底部设置一接收线圈电感Lp，所述接收线圈电感Lp的两端通过接收端的谐振补偿电容Cp连接机器人内部的储能负载RL；且当机器人沿着互感无线发射区域活动时，所述接收线圈电感Lp与发射线圈电感Lt构成互感现象；

S3、规定机器人沿着同一直线下的互感无线发送信道运行的方向作为X坐标，以每一个互感线圈信号板的中心为该互感线圈信号板的原点位置，且当前互感线圈的中心是其下一个互感线圈对应的起点，分别用一个不同的字母对应表示一个互感线圈信号板；

S4、由于机器人从前一个互感线圈信号板运动到后面一个互感线圈信号板构成两条相交的互感特性曲线，因此通过设计每一个互感线圈信号板上的发射线圈电感Lt，使得交叉夹角要求保持90度；故使每一个互感量M_(X)的坐标直线设定为M_(X)＝x；即互感特性曲线M_(X)＝x与其对应的坐标系夹角保持45度；

S5、最终获得蓄电池电压E的值表示为: