[发明专利]基于双目立体视觉的空闲停车位检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于双目立体视觉的空闲停车位检测方法，包括：步骤1：根据待监测的停车位区域的范围确定双目监控摄像头的布设；步骤2：对已布设好的双目摄像头进行标定，计算双目摄像头的内外参数；步骤3：标记停车位区域的位置并记录原始图像；步骤4：双目监控摄像头实时采集停车位区域双目图像，根据采集的双面图像以及所述原始图像，计算视差图；步骤5：遍历所述视差图中已标记的车位区域，搜索已标记车位区域的空闲停车位，并统计空闲停车位的个数与位置；步骤6：将统计的空闲停车位个数与位置发送至引导屏或导航系统。本发明无需识别车辆与停车位标线等信息，可以同时自动检测多个停车位区域，具有成本低、效率高的有益效果。

技术领域

本发明涉及停车位监控技术领域，特别涉及一种基于双目立体视觉的空闲停车位检测方法。

背景技术

随着国内生活水平的提高，汽车数量随之增多，在有限的停车位的情况下，出现了百姓出门停车难的问题。

目前国内大多数停车场都没有实现自动化空闲停车位位置指引，需要驾驶员自行寻找车位，相当浪费时间。在一些有空闲泊车位位置指引的停车场，常用的方案是在每个泊车位安装超声波或地磁等传感器，利用传感器数据对车位状态实时监测。这种方案成本较高，布局布线困难，造成施工周期长，这也是国内大多数停车场未采用此方案的原因。还有一些方案是基于图像的方法，在有些驾驶员未安标线停车的情况下，无法确定是否还有可利用的空间停放车辆，造成了车位的浪费。

发明内容

考虑到上述技术的局限，本发明寻求涉及 。

本发明提供的技术方案是，提供一种基于双目立体视觉的空闲停车位检测方法，包括以下步骤：

步骤1：根据待监测的停车位区域的范围确定双目监控摄像头的布设；

步骤2：对已布设好的所述双目摄像头进行标定，计算所述双目摄像头的内外参数；

步骤3：标记停车位区域的位置并记录原始图像；

步骤4：所述双目监控摄像头实时采集所述停车位区域双目图像，根据所述采集的双目图像以及所述原始图像，计算视差图；

步骤5：遍历所述视差图中已标记的车位区域，搜索已标记车位区域的空闲停车位，并统计空闲停车位的个数与位置；

步骤6：将统计的空闲停车位个数与位置发送至引导屏或导航系统。

一些实施例中，所述步骤1中，所述双目摄像头的布设为：双目摄像头相互平行并垂直于地面向下布设，所述双目摄像头的架设高度为H= (L/2)/tan(α/2)+1，双目摄像头的间距B= 20×tan(α/2)×H²/N，其中， L为所述停车位区域的总长度，α为单个摄像头的视场角，分辨率为N×N。

一些实施例中，所述步骤2中，采用金字塔式图案的标定布对双目摄像头进行标定，所述金字塔式图案标定布的图案包括：9层金字塔形状，所述字塔形状由81个黑白相间、边长为30cm的等边三角形组成。

一些实施例中，所述步骤3中，标记停车位区域的位置，具体为：在所述双目摄像头的左侧摄像头采集的图像中标记停车位区域位置和区域内停车位数量，并记录所述停车位区域中各停车位的起始点坐标、长度、宽度及停车位的数量。

一些实施例中，所述步骤5具体为：利用所述停车位区域双目图像计算得到视差图，利用双目视差原理，检测停车位是否已停入车辆；设定判定条件；在所述已标记停车位区域，逐行逐列搜索视差图满足判定条件的连续区域。

此外，本发明还提供一种基于双目立体视觉的空闲停车位检测系统，包括双目摄像头，用于获取待监测停车位区域的双目图像；

标定装置，用于对所述双目摄像头进行标定，计算双目摄像头的内外参数；

记录模块，用于记录已标记的所述停车位区域的位置及原始图像；