[发明专利]一种单主干道的AGV调度方法

说明书

技术领域

本发明涉及AGV控制领域，具体涉及一种单主干道的AGV调度方法。

背景技术

AGV是一种现代自动化搬运设备，现在已经广泛应用于各种工业场合，如卷烟厂、港口码头等。立体仓库则是现在物流仓储的标志，在立体仓库中AGV的应用越来越广泛，但是环型线路、网格型线路是现在用的比较多的路径规划选择，这种路径规划方法需要搭配复杂的寻径算法来保证AGV的正确运行。但大多数实际工业场景中因为空间有限，往往无法保证完善的环形或网格型AGV路径，因而限制了AGV在这些场合中的应用；而单路径线路则容易出现两辆车相向相遇卡死、多辆车执行相同任务相互等待的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种单主干道的AGV调度方法，用以解决单路径线路容易出现两辆车相向相遇卡死、多辆车执行相同任务相互等待的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括一种单主干道的AGV调度方法，包括以下步骤：

在AGV运行的支路上设置工作站点，所述支路和主干道交叉；

通过比较工作中的AGV的路径信息，进行判断：若在未来时刻，两个分别处于主干道和支路上的AGV将在所述支路上相遇，则令其中一个AGV在对应支路的下游主干道上等待，直至另一个AGV经过所述对应支路与主干道的交叉点。

本发明的有益效果是：当设定数量的AGV执行任务遇到需要避让的问题时，根据每辆AGV当前的任务状态和位置情况，得到每辆AGV的路径信息，通过比较AGV的路径信息，设置恰当的控制策略，使得相应的AGV能够到达相应的位置等待，直至其他的AGV通过，解决了在单主干道上多辆AGV执行相同任务、两辆AGV相向相遇的避让问题。

进一步的，若在未来时刻，两个分别处于主干道和支路上的两个AGV将在主干道上相遇，则令所述支路上的AGV在对应支路等待，直至主干道上的AGV行驶至所述支路的下游的主干道。

进一步的，给每个AGV设置优先级，所述优先级包括：有货的AGV优先级高，无货的AGV优先级低；有货的AGV距离工作站点距离近的优先级高，距离远的优先级低；无货的AGV实际路径近的优先级高，远的优先级低；前往相同工作站点的AGV先接到命令的优先级高，后接到命令的优先级低；当两个AGV相遇时，优先级低的AGV避让优先级高的AGV，并前往相应位置等待。

进一步的，当一个AGV所要前往的工作站点有另一个AGV执行任务并且还未返回时，则所述AGV在原地等待，所述另一个AGV完成任务后前往所述工作站点所在支路的下游主干道上等候，然后所述AGV开始前往所述工作站点。

进一步的，当设定数量的AGV都需要前往同一工作站点时，最先接收到任务命令的AGV先前往所述工作站点执行任务，其他AGV按照接收到任务命令的先后顺序前往所述工作站点所在支路下游主干道上等候；当最先接收到任务命令的AGV完成任务并返回后，所述其他AGV中最先接收到任务命令的AGV前往所述工作站点执行任务。

进一步的，当一个AGV前往工作站点执行任务时，在主干道上遇到另外一个AGV返回，则所述另外一个AGV反向运行到所述工作站点所在支路下游主干道上等待，所述执行任务的AGV前往所述工作站点。

本发明进一步的有益效果是：通过给每辆AGV设置相应的优先级，同时设置更多的AGV控制策略，使得AGV在运行过程中能够被合理调度，从而更好的解决在单主干道上多辆AGV执行相同任务、两辆AGV相向相遇的避让问题。

附图说明

图1是立体仓库中单主干道的路径示意图；

图2是单主干道的一个路口的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

单主干道路径比环型、网格型AGV路径占用更少的车间面积；同时单主干道、单岔口大大简化了调度算法的复杂度；3至5辆的AGV小车可以满足一般生产车间的物料运送需求，但是单主干道线路容易出现两辆车相向相遇卡死、多辆车执行相同任务相互等待的问题。本发明提供的一种单主干道的AGV调度方法用于解决上述问题，下面以一个立体仓库中的单主干道路径为例进行说明。

图1所示为立体仓库中单主干道路径的示意图，其中水平直实线是主干道A，三角形表示支路上的工作站点，还包括充电区和暂存区；B1至B5为支路。