[发明专利]遥控式挖藕机器人及控制方法

权利要求书

1.一种遥控式挖藕机器人，其特征在于，包括遥控器，浮体，设置在浮体上且与所述的遥控器通过通讯模块通讯连结的控制器，固定设置在浮体上的泵水装置，冲刷机构以及固定设置在浮体前端的收割机构，所述的泵水装置包括动力装置，与所述的动力装置传动连接的水泵，所述的冲刷机构包括与所述的水泵的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端；所述的收割机构包括多个设置在浮体前端且与所述的动力装置传动连接的收割刀, 所述的转向喷嘴为L型，其可旋转的固定设置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定设置有与所述的转向喷嘴传动连接的转向电机，所述的转向电机与控制器通讯连结,还包括固定设置在浮体上的且与控制器通讯连接的水位感测机构，所述的浮体后端固定设置有定位架，所述的冲刷机构固定设置在活动架上，所述的活动架设置在所述的定位架上且所述的活动架与所述的定位架间设置有导向驱动机构以实现所述冲刷机构的上下移动, 通过水位感测机构感测水位深度并根据该深度自动控制冲刷机构向下移动至设定深度，自动调整出水口的高度；

所述的集水管包括中间的固定段以及沿其轴向设置在固定段一端或两端且与固定段保持连通的旋转段，所述的转向喷嘴设置在所述的旋转段上且与其连通，在所述的集水管的固定段上设置有转向电机，所述的转向电机与所述的旋转段传动连接；所述的动力装置为设置在浮体中部且与所述的控制器通讯连结的发动机，所述的水泵为与所述的发动机传动连接的涡流式水泵，所述的水泵的进水口侧设置有进水格栅，所述的水泵的叶轮轴穿出所述的进水格栅并在端部固定设置有绞碎刀片；浮体中部形成有槽孔，所述的水泵的进水口被定位在所述的槽孔内，水泵的进水口侧设置有与所述的控制器通讯连结的水位传感器，还包括与所述的水泵固定连接的齿轮箱，所述的水泵的壳体内设置有水封机构，所述的水封机构包括设置在叶轮轴上的动密封环，套设在所述的叶轮轴上且与所述的动密封环顶持接触的静密封环，齿轮箱与叶轮壳体间的传动轴上设置有外套筒，在外套筒内设置有漏水传感器，所述泵水装置设置有手控或者与所述的控制器通讯连接的离合机构；还包括与所述的动力装置传动连接的双输出式减速箱，所述的水泵和收割刀分别与所述的减速箱的输出轴传动连接，所述的浮体前端固定设置有定位架，所述的收割刀可旋转地固定设置在浮体前端的定位架上；所述的收割刀沿浮体前后方向多层级布局；所述的收割刀在竖直方向上呈多层级立体布局。

2.一种如权利要求1遥控式挖藕机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

1）遥控启动，启动时先自检，自检通过后离合机构断开与减速箱的传动并启动泵水装置，当达到预定条件后离合机构控制连通动力；

2）水位感测机构感测水位深度并控制活动架向下移动至预定深度；

3）冲刷管喷水进行冲洗式挖藕同时实现自行走，行走时收割刀对浮体前端进行粉碎清除；

4）遥控器发出转向指令，控制器输出控制，转向喷嘴受驱动转动以改变出水角度；浮体在反作用力作用下转向。