[发明专利]一种伸缩型复合机械臂

说明书

技术领域

本发明是一种伸缩型复合机械臂，属于机械设备技术领域。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

现有技术公开了申请号为：CN201620847132.2的一种伸缩型复合机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，其中第二机械臂一端设置在第一机械臂的中空腔体内，第三机械臂一端设置在第二机械臂的中空腔体内，第一机械臂与第二机械臂螺纹连接，第二机械臂与第三机械臂螺纹连接，第二机械臂和第三机械臂均由独立的驱动系统驱动。这种设计通过多个机械臂之间的螺纹连接可以实现多级伸缩，并具有结构简单、稳定，成本低，伸缩范围大的特点。但是其不足之处在于机械臂为固定状态，拉伸距离受限，无法拾取较远距离的物品。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种伸缩型复合机械臂，以解决机械臂为固定状态，拉伸距离受限，无法拾取较远距离的物品的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种伸缩型复合机械臂，其结构包括机械爪、气压阀、连接轴承、手关节、拉伸器、滑环定子、机座、支架、弯臂、紧固螺母，所述机座为两侧切面长度相等，且相互平行的长方体结构，表面高度为7cm，顶部截面中央设有支架，所述机械爪为内外硬实的倒立n型，侧方截面两个尖角度数为30°，开口高度为cm，侧方截面中央焊接在气压阀侧翻截面，所述气压阀为左窄右宽的多层圆柱体结构，右侧直径比左侧直径多增加1cm，所述连接轴承为内外硬实的圆柱体结构，侧方截面圆形直径为3.5cm，焊接在气压阀侧方截面中央，所述机械爪通过气压阀与连接轴承采用过盈配合，所述手关节为中空矩形结构，所述连接轴承侧方截面中央且采用过盈配合，所述拉伸器为圆柱体结构，左右两边倾斜45°设在手关节内部中央，所述滑环定子为圆柱体结构侧方截面厚度为0.6cm，设在弯臂顶部与底部两侧截面且采用过盈配合，所述手关节通过拉伸器与滑环定子采用过盈配合，所述机座与滑轮定子底部间距为4cm，所述支架底部截面焊接在基座顶部截面中央，所述弯臂为内外硬实的中空矩形结构，通过滑环定子连接手关节，所述机座通过支架与弯臂采用过盈配合，所述紧固螺母为圆柱体结构与手关节采用过盈配合；所述拉伸器由连接器、推杆、卡位片、钢柱、阻尼器、活塞阀组成，所述连接器为内外硬实的圆柱体结构，通过活塞阀与钢柱采用过盈配合，所述推杆为中空圆柱体结构，侧方圆形直径比钢柱侧方直径多增加0.15cm，所述卡位片焊接在钢柱表面中央且侧方圆形直径相等，所述钢柱与阻尼器采用过盈配合，所述阻尼器表面为两边长度相等且相互平行的长方形，与推杆侧方间距为2cm，所述活塞阀焊接在连接器侧方截面中央，与钢柱采用过盈配合。

进一步地，所述机械爪与气压阀采用过盈配合。

进一步地，所述连接轴承为圆柱体结构与紧固螺母采用过盈配合。

进一步地，所述手关节与连接器采用过盈配合。

进一步地，所述滑环定子为圆柱体结构与弯臂采用过盈配合。

进一步地，所述支架焊接在机座顶部切面中央。

进一步地，所述钢柱最长能延伸25cm。

有益效果

本发明一种伸缩型复合机械臂，通过钢柱将推杆两边拉长使连接器安装在手关节内部中，由活塞阀进行活塞运动将推杆往两边拉开，使阻尼器带动钢柱往外伸张来拉长手关节的距离，到达一定距离长度的时候，便会触动卡位片中的磁芯将拉伸器的距离固定，使机械臂能够代替工作人手拾取较远距离的物件，以节省自身离开岗位捡取物件的时间，提高工作效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种伸缩型复合机械臂的结构示意图；

图2为本发明的气压阀示意图；

图3为本发明的拉伸器示意图。

图中：机械爪-1、气压阀-2、连接轴承-3、手关节-4、拉伸器-5、连接器-501、推杆-502、卡位片-503、钢柱-504、阻尼器-505、活塞阀-506、滑环定子-6、机座-7、支架-8、弯臂-9、紧固螺母-10。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。