[发明专利]一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置

权利要求书

1.一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，其特征在于：包括六旋翼无人机、溯源控制模块、传感器组件和地面控制系统，溯源控制模块及传感器组件设于六旋翼无人机上；六旋翼无人机包括飞控系统、动力系统、电源和机架，飞控系统和动力系统均安装于机架上，电源为飞控系统、动力系统和传感器组件提供电力，飞控系统根据六旋翼无人机的飞行姿态调整控制动力系统的动力输出；传感器组件包括氨气传感器、三甲胺传感器、硫化氢传感器、甲硫醇传感器、甲硫醚传感器、二甲二硫传感器、二硫化碳传感器和苯乙烯传感器；传感器组件将检测到恶臭气体浓度数据和类型发送给溯源控制模块，然后溯源控制模块将浓度数据一方面作为溯源算法的输入，经计算输出指令控制六旋翼无人机飞行进行溯源，另一方面通过无线传输模块将气体类型和浓度数据发送至地面站数据处理模块；数据处理模块实时处理气体浓度数据，绘制恶臭等强度曲线图。

2.根据权利要求1所述的一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，其特征在于：动力系统包括无刷电机、电调和螺旋桨；无刷电机采用5008型号的电机，电调采用40A的电调，螺旋桨采用1555型号的炭纤维桨；电调一端与飞控系统连接，另一端与无刷电机连接，螺旋桨安装在无刷电机上，通过电调输出信号控制无刷电机带动螺旋桨转动。

3.根据权利要求1所述的一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，其特征在于：机架采用T900六轴机架，机架中心上方安装飞控系统，六个机架臂安装电调，六个机架臂末端安装无刷电机和螺旋桨，机架两侧下方安装起落架。

4.根据权利要求1所述的一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，其特征在于：电源采用6S锂电池，由6个电池片串联组成的22.2V的锂电池。

5.根据权利要求1所述的一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，其特征在于：

传感器组件固定于无人机机架中心的下表面。

6.根据权利要求1所述的一种基于六旋翼无人机的恶臭溯源装置，其特征在于：地面控制模块包括监控六旋翼无人机飞行的地面站和实时处理气体数据的数据处理模块。地面站用于规划从Home点至恶臭源区域下风向的航线和监控六旋翼无人机飞行中的高度、电池剩余电量、GPS星数等数据，以及向六旋翼无人机发送控制指令，控制无人机的飞行。数据处理模块用于处理六旋翼无人机传送回来的气体数据，绘制恶臭等强度曲线图。