[发明专利]路径更新方法及装置

权利要求书

1.一种路径更新方法，其特征在于，所述方法包括：

创建不含负全边的时变道路网络；

其中，所述不含负全边的所述时变道路网络为拓扑图模型G＝(V,E,W)，V表示所述时变道路网络中的节点集合，E表示所述时变道路网络中的边集合，W表示所述时变道路网络中的边的权值集合，L为地标集，地标集包括多个地标，且

获取所述时变道路网络中的多个地标，并基于所述时变道路网络，分别构造所述多个地标中每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树，所述时变道路网络包括时变公路网络、时变铁路网络、时变河流网络和时变管线网络中的一种或多种；

当检测到所述时变道路网络中的一边的权值发生变化时，获取与所述边相关联的地标对应的前向最短路径树或后向最短路径树，及对所述边相关联的地标对应的前向最短路径树或后向最短路径树中的受所述权值发生变化影响的节点进行更新；

所述方法还包括：

当检测到所述时变道路网络中的点对(s,t)进行路径规划时，若起点s是地标，则基于起点s对应的前向路径树s.FSPT，获得点对(s,t)的最短路径Dist(s,t)；

若目标点t是地标，则根据目标点t对应的后向路径树t.TSPT，获得点对(s,t)的最短路径Dist(s,t)；

如果起点s、目标点t在同一最短路径树SPT中，且存在路径SPT(s,t)，则获得路径SPT(s,t)为点对(s,t)的最短路径Dist(s,t)；

若否，基于预设的估价函数，获得点对(s,t)的最短路径Dist(s,t)；

其中，(s,t)为所述时变道路网络中的点对，s为所述点对中的起点，t为所述点对中的目标点，s.FSPT为所述起点s对应的前向路径树，t.TSPT为所述目标点t对应的后向路径树，Dist(s,t)为所述点对(s,t)的最短路径，SPT为起点s、目标点t在的同一最短路径树，SPT(s,t)为所述同一最短路径树中的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构造所述多个地标中每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树，包括：

构造每个所述地标对应的前向最短路径树，并基于每个所述地标对应的前向最短路径树，存储每个所述地标到该地标对应的前向最短路径树中的所有节点的最短路径及最短路径值；

构造每个所述地标对应的后向最短路径树，并基于每个所述地标对应的后向最短路径树，存储所述地标对应的后向最短路径树中的所有节点到该地标的最短路径及最短路径值。