[发明专利]履带式自动导引设备的行进路径检测方法、装置及设备

说明书

本申请提供了一种用于确定履带式自动导引设备(AGD)的行进路径的方法，包括：利用设置在所述履带式AGD的设备主体上且朝向位置标签的非接触式检测器，检测经过所述非接触式检测器的位置标签的数量，所述位置标签以相等的间距布置在所述履带式AGD的整个履带上；以及基于所检测到的位置标签的数量以及所述位置标签之间的间距，确定所述履带式AGD的行进路径。利用该方法，可以有效且准确地估计履带式AGD的行进路径。

技术领域

本申请通常涉及履带式自动导引领域，更具体地，涉及用于检测履带式自动导引设备(AGD，Automated Guided Device)的行进路径的检测方法、装置及履带式AGD。

背景技术

与轮式AGD相比，履带式AGD具有对道路状况的依赖性更小且自适应性更好的优点。然而，对于履带式AGD而言，车轮和履带之间的滑动使得AGD的行进路径,即，AGD已经行进的距离和方向，难以被正确地估计。

在自动导引(例如，自动驾驶)领域中，通常需要采用即时定位与地图构建(SLAM，simultaneous localization and mapping)算法来执行设备导航。在大多数SLAM算法中，导航的准确性严重地依赖于对AGD的行进路径的估计。

因此，需要一种用于准确地估计履带式AGD的行进路径的有效方法。

发明内容

鉴于上述，本申请提供了一种用于准确地估计履带式AGD的行进路径的方法、装置及履带式AGD。利用该方法及装置，通过将非接触式检测器设置在所述履带式AGD的设备主体上且朝向位置标签以及将所述位置标签以相等的间距布置在所述履带式AGD的履带上，利用所述非接触式检测器检测经过所述非接触式检测器的位置标签的数量来估计所述履带式AGD的行进路径，可以有效且准确地估计履带式AGD的行进路径。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定履带式AGD的行进路径的方法，包括：利用设置在所述履带式AGD的设备主体上且朝向位置标签的非接触式检测器，检测经过所述非接触式检测器的位置标签的数量，所述位置标签以相等的间距布置在所述履带式AGD的履带上；以及基于所检测到的位置标签的数量以及所述位置标签之间的间距，确定所述履带式AGD的行进路径。

优选地，在本方面的一个示例中，所述位置标签可以被嵌入到所述履带的内部。

优选地，在本方面的一个示例中，所述位置标签可以是磁性位置标签，并且所述非接触式检测器可以是电磁感应式非接触式检测器，所述非接触式检测器被布置为与所述履带平行或者成预定角度。

优选地，在本方面的一个示例中，所述非接触式检测器可以包括至少两个布置在所述设备主体的同一侧上的非接触式检测器，以及基于所检测到的位置标签的数量以及所述位置标签之间的间距，确定所述履带式AGD的行进路径可以包括：对于每个非接触式检测器，基于该非接触式检测器所检测到的位置标签的数量以及所述位置标签之间的间距，计算与该非接触式检测器对应的所述履带式AGD的第一行进距离；以及对所计算出的各个第一行进距离求平均，作为所确定的所述履带式AGD的行进距离。

优选地，在本方面的一个示例中，所述非接触式检测器可以包括至少两个布置在所述设备主体的不同侧上的非接触式检测器，以及基于所检测到的位置标签的数量以及所述位置标签之间的间距，确定所述履带式AGD的行进路径可以包括：对于每侧的每个非接触式检测器，基于该非接触式检测器所检测到的位置标签的数量以及所述位置标签之间的间距，计算与该非接触式检测器对应的所述履带式AGD的第一行进距离；对于所述设备主体的每一侧，对与该侧上的非接触式检测器对应的各个第一行进距离求平均，作为所确定的与该侧对应的所述履带式AGD的行进距离；以及基于所确定的与设备主体的每一侧对应的所述履带式AGD的行进距离以及两侧履带之间的距离，确定所述履带式AGD的行进轨迹。