[发明专利]履带式自动导引设备的行进路径检测方法、装置及设备

权利要求书

1.用于确定一个履带式自动导引设备的行进路径的方法，包括：

利用设置在所述履带式自动导引设备的设备主体(10)上且朝向位置标签(60)的非接触式检测器(50)，检测经过所述非接触式检测器(50)的位置标签(60)的数量，所述位置标签(60)以相等的间距布置在所述履带式自动导引设备的履带(20)上；以及

基于所检测到的位置标签(60)的数量以及所述位置标签(60)之间的间距，确定所述履带式自动导引设备的行进路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述位置标签(60)被嵌入到所述履带(20)的内部。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述位置标签(60)是磁性位置标签，并且所述非接触式检测器(50)是电磁感应式非接触式检测器，所述非接触式检测器(50)被布置为与所述履带(20)平行或者成预定角度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其中，所述非接触式检测器(50)包括至少两个布置在所述设备主体(10)的同一侧上的非接触式检测器(50)，以及基于所检测到的位置标签(60)的数量以及所述位置标签(60)之间的间距，确定所述履带式自动导引设备的行进路径包括：

对于每个非接触式检测器(50)，基于该非接触式检测器(50)所检测到的位置标签(60)的数量以及所述位置标签(60)之间的间距，计算与该非接触式检测器(50)对应的所述履带式自动导引设备的第一行进距离；以及

对所计算出的各个第一行进距离进行求平均，作为所确定的所述履带式自动导引设备的行进距离。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述非接触式检测器(50)包括至少两个布置在所述设备主体的不同侧上的非接触式检测器(50)，以及基于所检测到的位置标签(60)的数量以及所述位置标签(60)之间的间距，确定所述履带式自动导引设备的行进路径包括：

对于每侧的每个非接触式检测器(50)，基于该所检测到的位置标签(60)的数量以及所述位置标签(60)之间的间距，计算与该非接触式检测器(50)对应的所述履带式自动导引设备的第一行进距离；

对于所述设备主体(10)的每一侧，对与该侧上的非接触式检测器(50)对应的各个第一行进距离求平均，作为所确定的与该侧对应的所述履带式自动导引设备的行进距离；以及

基于所确定的与设备主体(10)的每一侧对应的所述履带式自动导引设备的行进距离以及两侧履带(20)之间的距离，确定所述履带式自动导引设备的行进轨迹。

6.如权利要求4或5所述的方法，其中，每个非接触式检测器(50)根据所检测到的信号强弱而被赋予加权因子，所检测到的信号越强，所赋予的加权因子越大，以及

对所计算出的各个第一行进距离求平均包括：对所计算出的各个第一行进距离进行加权平均。

7.用于确定一个履带式自动导引设备的行进路径的装置，包括：

多个位置标签(60)，所述位置标签(60)以相等的间距布置在所述履带式自动导引设备的履带(20)上；

非接触式检测器(50)，所述非接触式检测器(50)被布置在所述履带式自动导引设备的设备主体(10)上以使得朝向所述位置标签(60)，用于检测经过所述非接触式检测器(50)的位置标签(60)的数量；以及

计算设备，用于基于所检测到的位置标签(60)的数量以及所述位置标签(60)之间的间距，确定所述履带式自动导引设备的行进路径。

8.如权利要求7所述的装置，其中，所述位置标签(60)被嵌入到所述履带(20)的内部。

9.如权利要求7所述的装置，其中，所述位置标签(60)是磁性位置标签，并且所述非接触式检测器(50)是电磁感应式非接触式检测器，所述非接触式检测器(50)被布置为与所述履带(20)平行或者成预定角度。