[发明专利]一种管道检测方法、装置以及存储介质

说明书

本发明公开了一种管道检测方法、装置以及存储介质，所述方法包括：将预设检测装置投放于待检测管道内，并每间隔预设时间采集检测装置的运动信息以及管道图像；根据各采集时刻采集的运动信息以及管道关系分别计算各采集时刻所述检测装置所处的第一位置和第二位置；根据各采集时刻对应的第一位置和第二位置确定各采集时刻所述检测装置所处的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位。本发明通过利用惯导和视频组合定位算法进行位置信息提取，实现了对管道位置的精确定位，以便于根据拍摄得到的图像以及定位的管道位置对管道内裂痕进行精确定位。同时，所述管道检测方法可以广泛应用于城市排水管道、自来水管道等液体管道的常规勘查。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，特别涉及一种管道检测方法、装置以及存储介质。

背景技术

液体传输管道(如给水管、排水管、输油管等)是现代社会广泛使用的一项基础设施，与人民日常生活息息相关，对提高居民生活水平、促进区域经济发展有着积极作用。而管道随着使用年限的增加，在工作环境和输送原料的长期作用下，不可避免地会出现老化、裂痕、腐蚀等破坏，从而引起液体渗漏、管道爆裂等潜在事故，因此需要定期对管道进行勘查和维护，通过检测其性能状态以便进行风险排查。

目前，现有的管道检测方法有四种，分别为管道潜望镜，管道闭路电视监测、管道声呐检测和人员进入检测。管道潜望镜检测通过长度可调的手柄将高清摄像头和光源放入检查井内，利用地面控制进行录像，检测距离为几十米，通过获得的视频或图像检测管道内部裂纹、堵塞、漏水等内部状况。管道闭路电视监测采用视频监控系统，借助携带摄像镜头的爬行器，通过有线控制对管道内部情况进行录像，以确定管道内部缺陷。管道声呐检测采用声学方法探测充满液体的管道，其声学探测单元通过爬行器或人工拖拽的方式驱动其在管道内移动，通过获取管道轮廓以检测内部状况。人员进入检测则是由人员直接进入检查井下进行直接检查。

但是，上述现有的管道检测方式还存在一些不足。例如，管道潜望镜只能用于单点检测，不能获取管道全线的结果；管道闭路电视监测为有线控制，操作不便利，同时获取的视频数据缺乏精确位置信息；管道声呐设备成本高，操作较为复杂；人员进入检测方式需要很多人员参与，劳动强度大，效率低下，同时施工人员存在一定的安全风险。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种使用方便且能精确定位管道位置的管道检测方法。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种管道检测方法，其包括：

S1、将预设检测装置投放于待检测管道内，并每间隔预设时间采集检测装置的运动信息以及通过检测装置拍摄管道图像，其中，所述运动信息包括角速度和加速度；

S2、根据各采集时刻采集的运动信息计算各采集时刻所述检测装置所处的第一位置；

S3、根据各采集时刻拍摄得到的管道图像计算各采集时刻所述检测装置所处的第二位置；

S4、根据各采集时刻对应的第一位置和第二位置确定各采集时刻所述检测装置所处的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位。

所述管道检测方法，其中，所述检测装置内配置有陀螺仪、加速度传感器以及拍摄装置。

所述管道检测方法，其中，所述每间隔预设时间采集检测装置的运动信息以及通过检测装置拍摄管道图像具体为：

通过陀螺仪每间隔预定时间采集检测装置的角度速度；通过加速度传感器每间隔预定时间采集检测装置的速度；以及通过拍摄装置每间隔预设时间拍摄管道图像。

所述管道检测方法，其中，所述根据各采集时刻采集的运动信息计算各采集时刻所述检测装置所处的第一位置具体包括：