[发明专利]一种管道检测方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种管道检测方法，其特征在于，其包括：

S1、将预设检测装置投放于待检测管道内，并每间隔预设时间采集检测装置的运动信息以及通过检测装置拍摄管道图像，其中，所述运动信息包括角速度和加速度；

S2、根据各采集时刻采集的运动信息计算各采集时刻所述检测装置所处的第一位置；

S3、根据各采集时刻拍摄得到的管道图像计算各采集时刻所述检测装置所处的第二位置；

S4、根据各采集时刻对应的第一位置和第二位置确定各采集时刻所述检测装置所处的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位。

2.根据权利要求1所述管道检测方法，其特征在于，所述检测装置内配置有陀螺仪、加速度传感器以及拍摄装置。

3.根据权利要求2所述管道检测方法，其特征在于，所述每间隔预设时间采集检测装置的运动信息以及通过检测装置拍摄管道图像具体为：

通过陀螺仪每间隔预定时间采集检测装置的角度速度；通过加速度传感器每间隔预定时间采集检测装置的速度；以及通过拍摄装置每间隔预设时间拍摄管道图像。

4.根据权利要求1所述管道检测方法，其特征在于，所述根据各采集时刻采集的运动信息计算各采集时刻所述检测装置所处的第一位置具体包括：

S21、对于第一采集时刻，获取检测装置初始位置信息，其中，所述初始位置初速度、初始位移以及初始角度；

S22、根据第一采集时刻采集的第一运动信息以及初始位置信息计算第一采集时刻的位置信息；

S23、将所述第一采集时刻的位置信息作为第二采集时刻的初始位置，并重复执行步骤S21-S23直至所有采集时刻计算完毕，以得到各采集时刻所述检测装置所处的第一位置。

5.根据权利要求1所述管道检测方法，其特征在于，所述根据各采集时刻拍摄得到的管道图像计算各采集时刻所述检测装置所处的第二位置具体包括：

S31、对于第一采集时刻，获取检测装置投放时拍摄的初始管道图像；

S32、计算第一采集时刻采集到的第一管道图像与初始管道图像的重合度，并根据所述重合度确定第一采集时刻的第二位置；

S33、将所述第一采集时刻的第一管道图像作为第二采集时刻的初始管道图像，并重复执行步骤S31-S33直至所有采集时刻计算完毕，以得到各采集时刻所述检测装置所处的第二位置。

6.根据权利要求1所述管道检测方法，其特征在于，所述根据各采集时刻对应的第一位置和第二位置确定各采集时刻所述检测装置所处的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位具体包括：

S41、对于每个采集时刻，分别判断其对应的第一位置和第二位置是否为空；

S42、若所述第一位置和第二位置均不为空，则根据预设所述采集时刻对应的第三位置分别计算第一位置和第二位置的均方差；其中，所述第三位置为预先通过模拟实验得到的所述采集时刻所述检测装置在待检测管道中所处的位置；

S43、采用所述均方差为加权系数对所述第一位置和第二位置进行加权得到确定所述采集时刻对应的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位。

7.根据权利要求6所述管道检测方法，其特征在于，所述根据各采集时刻对应的第一位置和第二位置确定各采集时刻所述检测装置所处的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位还包括：

S44、若所述第一位置/第二位置为空，则将第二位置/第一位置作为所述采集时刻对应的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位。

8.根据权利要1所述管道检测方法，其特征在于，所述根据各采集时刻对应的第一位置和第二位置确定各采集时刻所述检测装置所处的位置，以根据各采集时刻的位置对所述管道进行定位之后还包括：

S5、对拍摄得到的所有管道图像进行检测，并获取携带裂痕的管道图像对应的采集时刻；

S6、获取所述采集时刻对应的位置，以对所述裂痕进行定位。