[发明专利]机车车顶的整备作业方法

权利要求书

1.一种机车车顶的整备作业方法，其特征在于，通过机车车顶的整备作业系统进行整备作业，所述整备作业系统包括总控系统和与总控系统连接的整备机器人；所述整备机器人包括机械臂、分别设置在机械臂上的绝缘子清洗装置、受电弓检测装置和成像模块；所述绝缘子清洗装置与所述总控系统连接，用于清洗车顶的绝缘子；所述受电弓检测装置与所述总控系统连接，用于检测受电弓的升弓压力；所述成像模块与所述总控系统连接，用于采集车顶图像信息；

所述机车车顶的整备作业方法包括以下步骤：

总控系统控制所述整备机器人移动，移动过程中通过成像模块获取机车车顶的图像信息，并上传至总控系统；

总控系统根据机车车顶的图像信息获取机车车顶组件位置信息，控制所述整备机器人分别移动至受电弓检测预设位置和绝缘子清洗预设位置，对受电弓进行检测、对绝缘子进行清洗。

2.根据权利要求1所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述整备作业系统还包括图像定位识别模块，所述图像定位识别模块与总控系统连接，通过采集入位机车的图像数据获取机车实际位置信息，并将所述实际位置信息输送至所述总控系统；

所述总控系统控制所述整备机器人移动的步骤包括：

所述图像定位识别模块通过采集入位机车的图像数据获取机车实际位置信息，并将所述实际位置信息输送至所述总控系统；

总控系统根据所述入位机车的实际位置信息控制所述整备机器人相对机车移动。

3.根据权利要求2所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述总控系统控制所述整备机器人移动的步骤包括：

所述图像定位识别模块通过采集入位机车的图像数据获取入位机车的车号和/或车型信息，并输送至所述总控系统；

所述总控系统根据所述车号和/或所述车型信息获取对应的车顶组件位置信息，根据所述车顶组件位置信息控制所述整备机器人相对机车移动。

4.根据权利要求3所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述对受电弓进行检测的步骤中包括：

所述成像模块获取升弓过程图像信息，总控系统根据升弓过程图像信息获取升弓时间和升弓位置，判别受电弓的升弓时间和升弓位置是否正常；

所述受电弓检测装置对所述受电弓的升弓压力进行检测。

5.根据权利要求4所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，在所述受电弓检测装置对所述受电弓的升弓压力进行检测的步骤中，包括：

根据成像模块获取的升弓过程图像信息，总控系统对整备机器人的机械臂摆出高度进行干涉识别；

当高度干涉识别有干扰物时，总控系统控制调整整备机器人机械臂的摆出动作；

当高度干涉识别无干扰物时，总控系统控制受电弓检测装置进行升弓压力检测。

6.根据权利要求3所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述对受电弓进行检测的步骤还包括：

所述成像模块获取降弓过程图像信息，总控系统根据降弓过程图像信息获取降弓时间和降弓位置，判别受电弓的降弓时间和降弓位置是否正常。

7.根据权利要求1所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述对绝缘子进行清洗的步骤中包括：

总控系统根据成像模块获取的机车车顶的图像信息，对整备机器人的机械臂清洗动作进行干涉判别；

当清洗动作干涉判别有干扰物时，总控系统控制调整整备机器人机械臂的清洗动作；

当清洗动作干涉判别无干扰物时，总控系统控制所述整备机器人的绝缘子清洗装置对绝缘子进行清洗。

8.根据权利要求7所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述对绝缘子进行清洗的步骤中还包括：

成像模块对清洗前后的绝缘子图像进行采集，总控系统根据绝缘子清洗前后的图像进行清洗效果判别；

当清洗效果判别为合格时，总控系统控制所述绝缘子清洗装置停止清洗动作，绝缘子清洗完毕；

当清洗效果判别为不合格时，总控系统控制所述绝缘子清洗装置继续进行清洗作业。

9.根据权利要求1所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述机车车顶的整备作业方法还包括：

成像模块获取车顶的各组件的图像信息、并上传至总控系统，总控系统进行各组件的异常情况判别。

10.根据权利要求9所述的机车车顶的整备作业方法，其特征在于，所述车顶的各组件包括：受电弓、绝缘子、避雷器、断路器、高压隔离开关、头灯、风笛或车顶门中的一种或多种。