[发明专利]控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，包括主机、至少一个从机和通信模块，所述通信模块布置在所述主机和所述至少一个从机之间并且所述主机和所述至少一个从机通过所述通信模块通信，其中所述主机发送用于控制所述至少一个从机的控制命令并且所述至少一个从机响应于所述主机的所述控制命令，其中所述通信模块转发相应的所述控制命令和所述响应，

其特征在于，

a)所述主机在一个或多个请求中向所述通信模块发送至少一个控制命令和至少一个相关的定时要求，其中所述通信模块通过根据所述至少一个定时要求将所述至少一个控制命令转发给所述至少一个从机来处理所述一个或多个请求，和/或

b)所述通信模块确定关于与所述至少一个从机通信的定时信息，并将所述定时信息发送给所述主机，其中所述通信模块确定向从机发送控制命令与接收响应之间的时间差，并将所述时间差发送给所述主机，和/或其中通信模块确定当控制命令被发送给从机时的传输时间和响应的接收时间，并将所述传输时间和所述响应的接收时间发送给所述主机。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述通信模块经由具有定义的延迟的通信链路与所述至少一个从机连接，并且其中所述主机经由具有非定义的延迟的通信链路与所述通信模块连接，其中所述通信模块经由具有第一延迟的通信链路与所述至少一个从机连接，并且其中所述主机经由具有第二延迟的通信链路与所述通信模块连接，所述第一延迟低于所述第二延迟，和/或其中所述主机经由网络与所述通信模块进行通信。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中所述主机在一个请求或多个请求中向所述通信模块发送至少两个控制命令和至少一个相关的定时要求，其中所述通信模块根据所述定时要求依次将所述两个控制命令发送给至少一个从机，其中所述通信模块以与所述定时要求对应的时间距离和/或以与所述定时要求对应的时间序列和/或基于与所述定时要求对应的条件将所述两个控制命令依次发送给至少一个从机。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述一个请求或所述多个请求包括对第一从机的第一控制命令、对第二从机的第二控制命令和所述定时要求，其中，在已经接收到所述一个请求或所述多个请求中的至少一个后，所述通信模块向所述第一从机发送所述第一控制命令，并且在与所述定时要求对应的一时间段之后，向所述第二从机发送所述第二控制命令。

5.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中所述定时要求涉及由所述通信模块发送两个控制命令之间的时间距离、和/或从从机接收到响应与由所述通信模块发送控制命令之间的时间距离。

6.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述通信模块通过发送确认信号来确认接收到所述主机的一个请求和/或多个请求和/或控制命令。

7.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述通信模块将至少一个从机的多个响应共同发送给所述主机，其中所述通信模块将所述多个响应与至少一个定时信息一起发送，和/或其中所述通信模块将至少一个从机的多个响应各自单独的发送给所述主机，其中所述通信模块将所述多个响应中的每一个与至少一个定时信息一起发送。

8.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述通信模块具有轮询模式，在所述轮询模式下所述通信模块以预定的时间间隔自动地向所述至少一个从机发送轮询命令而无需通过主机的请求被要求这样做，其中并非从机对轮询命令的每一个轮询响应都被转发给主机，和/或其中所述主机和/或所述至少一个从机能够通过发送请求和/或控制命令和/或响应来开启和/或关闭所述轮询模式。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，只有从机对第一轮询命令或最后轮询命令的轮询响应被转发给所述主机。