[发明专利]一种基于TOF技术的车载货物介质识别方法

权利要求书

1.一种基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，包括设置在车辆货箱上方TOF装置，当对车辆货箱进行连续装货过程中，TOF装置连续对货箱中不断变化的货物介质的表面特征进行数据采集，根据光脉冲的飞行时间得到与介质表面的目标位置的距离；具体方法包括如下步骤：

（一）第1次采集的TOF装置与货物表面各个目标位置的距离为A₁、A₂、A₃......A_n，并根据相邻的目标位置与TOF装置之间的距离值的差异得出货物介质的表面特征S₁；

（二）第2次采集的TOF装置与货物表面各个目标位置的距离为B₁、B₂、B₃......B_n，并根据相邻的目标位置与TOF装置之间的距离值的差异得出货物介质的表面特征S₂；

（三）第m次采集的TOF装置与货物表面各个目标位置的距离为X₁、X₂、X₃......X_n，并根据相邻的目标位置与TOF装置之间的距离值的差异得出货物介质的表面特征S_m；

（四）在连续装货过程中，获得货物介质的表面特征S₁、S₂......S_m的变化趋势，得出该种货物介质的堆叠度梯度β；

（五）根据预先设定的不同种类货物介质的模型，与上述取得的堆叠度梯度β进行对比分析，得出该货物介质的种类，判断出此次车辆货箱中装载了何种货物。

2.根据权利要求1所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，步骤（五）中所述的模型可以是预先设定的不同种类货物介质对应的堆叠度梯度β数值范围。

3.根据权利要求1所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，步骤（五）中所述的模型可以是人工神经网络模型。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，所述TOF装置可通过有线或无线的方式连接车载主机，所述车载主机可通过有线或无线的方式连接云平台。

5.根据权利要求4所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，TOF装置包括光脉冲发生模块、第一信号收发模块、第一数据处理模块和第一存储模块。

6.根据权利要求5所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，所述车载主机包括第二信号收发模块、第二数据处理模块和第二存储模块。

7.根据权利要求4所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，所述光脉冲发生模块发出光脉冲，光脉冲遇到目标介质反射回到TOF装置，所述第一数据处理模块根据光脉冲飞行时间计算得出若干TOF装置与目标介质之间的距离得到距离值集合，并将距离值集合与第一存储模块中预存储的分类模型进行对比分析，识别出目标介质的类别，所述第一信号收发模块可将识别结果发送至车载主机。

8.根据权利要求4所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，所述光脉冲发生模块发出光脉冲，光脉冲遇到目标介质反射回到TOF装置，所述第一数据处理模块根据光脉冲飞行时间计算得出若干TOF装置与目标介质之间的距离得到距离值集合，所述第一信号收发模块可将距离值集合发送至车载主机，所述第二信号收发模块接收距离值集合并与第二存储模块中预存储的分类模型进行对比分析，识别出目标介质的类别。

9.根据权利要求4所述的基于TOF技术的车载货物介质识别方法，其特征在于，所述云平台可连接智能移动终端和/或PC。