[发明专利]多个数据权重融合进行避障的方法、存储装置及移动终端

权利要求书

1.一种多个数据权重融合进行避障的方法，其特征在于，所述方法包括：

A、将机器人中心、激光雷达、3D摄像头、超声波模块、红外开关分别设置对应坐标点；

B、以机器人世界坐标进行TF转换成同一个机器人坐标系；

C、设置激光雷达、3D摄像头、超声波模块、红外开关的权重；

D、预设安全值；

E、与预设安全值进行权重比对，通过激光雷达、3D摄像头、超声波模块、红外开关的权重变化进行判断并且避障。

2.根据权利要求1所述的多个数据权重融合进行避障的方法，其特征在于，所述激光雷达的数据为2D平面上的数据。

3.根据权利要求2所述的多个数据权重融合进行避障的方法，其特征在于，所述3D摄像头的点云数据权重为α，超声波模块的数据和红外的数据权重都为β，激光雷达的数据通过机器人在导航地图中进行的定位；其中0≤α≤1，0≤β≤1，0≤α +β≤1。

4.根据权利要求3所述的多个数据权重融合进行避障的方法，其特征在于，所述步骤E判断时具体如下：

所述超声传感器和红外接近开关的都没有检测到障碍物时，其数据权重为β最小，3D摄像头没有检测到障碍物的点云数据的权重α为最小；

所述超声传感器或者红外接近开关检测到障碍物而3D摄像头没有识别到障碍物时，其数据权重β为最大，α为最小，从而把三维立体障碍信息引进地图中，使得机器人进行自主规避障碍；

所述3D摄像头识别到障碍物而超声传感器或者红外接近开关没有检测到障碍物时，其数据权重α为最大，β为最小，从而把三维立体障碍信息引进地图中，使得机器人进行自主规避障碍；

所述3D摄像头、超声传感器或者红外接近开关都检测到障碍时，权重α和β都增大，通过比对权重α和β的大小，从而确定引进障碍物在地图中的具体位置，这样使得机器人运动更加智能化。

5.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如权利要求1至4任一项所述的多个数据权重融合进行避障的方法。

6.一种移动终端，其特征在于，包括：处理器、与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的多个数据权重融合进行避障的方法；

所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行上述权利要求1-4任一项所述的多个数据权重融合进行避障的方法。