[发明专利]架空输电线线路地线与耐张塔头的改进型连接结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种架空输电线线路地线与耐张塔头的改进型连接结构。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人代替人类从事环境恶劣、工序复杂的工作，机器人在架空输电线路方面应用技术的研究也逐步开展起来，这些机器人作业时均需要线路工人登塔手动将机器人安装到架空输电线路上，再由地面操作人员通过遥控方式实现作业，这种方式存在机器人安装工作复杂、准备工作量大的问题，特别是在高寒区、无人区等复杂地形环境中安装部署难度更大，而且机器人操作复杂、自动化程度低，需要对地面操作人员进行专门培训，这些问题的存在致使线路检修人员对架空输电线路机器人推广应用的积极性不高，严重制约了架空输电线路机器人的实用化进程，不利于线路机器人的应用推广。

在我国目前的架空输电线路上，机器人的应用往往因为要考虑跨越杆塔等障碍物，导致机器人的结构复杂，操作应用起来困难，且通过效率低，使机器人在线路上的应用普及增加了困难。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种架空输电线线路地线与耐张塔头的改进型连接结构，本发明在不改变原有地线与耐张塔头的连接结构及功能的前提下，架设一条辅助行走通道，增强机器人巡检作业的通过性。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种架空输电线线路地线与耐张塔头的改进型连接结构，耐张塔头一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过平滑的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与地线之间设置有多个支撑件，以支撑所述轨道，所述轨道具有柔性，且所述支撑件的长度与其和轨道的连接位置及该连接位置处轨道与地线的夹角大小相适配。

进一步的，具体包括拐角连接件、柔性导轨、刚性导轨以及支撑件，所述刚性导轨的两端分别通过柔性导轨与所述拐角连接件连接地线，所述支撑件包括若干个，分段支撑整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构，并与杆塔连接。

进一步的，所述刚性导轨位于整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构的对称中心。

进一步的，所述柔性导轨为两段，分别位于刚性导轨两侧并对称布置。

进一步的，所述拐角连接件有两个，分别位于单根地线连接杆塔的两侧并对称布置，所述拐角连接件均包括弹性套、三角板、拐角底板和上、下连板，所述三角板的顶端设置有定位孔，以使得地线穿过，所述定位孔周围设置有弹性套，所述拐弯底板具有一弧度，所述三角板与拐角底板平滑连接，所述上、下连板设置于拐角底板弯曲段外沿，所述上、下连板之间设置有间隙，以夹持地线。

进一步的，所述拐角底板的末端设置有定位件，以和柔性导轨连接、定位。

进一步的，所述拐角连接件为一具有平滑过渡段的连接件，一侧连接地线，一侧延伸为两段，沿上下表面分别爬坡，爬坡至与柔性导轨连接高度时进行一定角度的拐弯后与柔性导轨连接。这样的设置使得拐角连接件上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面，能够保证机器人无障碍通过。

进一步的，所述拐角连接件的平滑过渡段的曲径与地线与轨道的夹角相适配。

进一步的，柔性导轨由若干段等长的单段柔性导轨铰接而成，每个单段柔性导轨由上下两个导轨平行布置，相邻铰接的单段柔性导轨可相对旋转一定角度。将单段柔性导轨设置为可以相对旋转一定角度的方式，则整段柔性导轨就具有柔性特质，线路改造时可根据需求进行柔性导轨转角角度的调整，柔性导轨的上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面。

优选的，柔性导轨由若干等长的单段柔性导轨通过铰接副铰接而成，每个铰接副由左铰接件、右铰接件、销子以及闭口销组成，左右铰接件可围绕销子旋转，闭口销穿过销子底端进行限位，左右铰接件内侧有凸起和凹槽，用于限制旋转角度；每个单段柔性导轨由上导轨和下导轨两根导轨组成，上下两根导轨在机器人运行过程中与行走机构上下行走轮接触，上下导轨的外表面是圆滑过渡曲面，相邻两个单段柔性导轨围绕铰接点有相对旋转角度，保证柔性导轨整体具有柔性特质，可以根据需求在一定范围内对路径可进行调节。

进一步的，柔性导轨由若干段等长的单段柔性导轨铰接而成，且相对所述刚性导轨对称布置，每个单段柔性导轨由上下两个导轨平行布置，整段柔性导轨的上下两个导轨各通过一条柔性钢丝线穿过，且钢丝线的一端拧紧在拐角连接件上，一端拧紧在刚性导轨上。这样的设计保证整条柔性导轨即具有柔性特质，可根据线路改造需求进行柔性导轨转角角度的调整，柔性导轨的上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面。