[发明专利]多参数采集的绝缘子检测机器人、信息交互系统及方法

权利要求书

1.多参数采集的绝缘子检测机器人，其特征是：包括机器人本体，所述本体上设置有控制器，所述控制器连接有无线数据收发模块、激光限位传感器和限位开关控制器，同时接收电阻测量模块和电场测量模块将检测得到的数据，控制器通过PWM信号控制驱动器既而控制喷水电泵的转速，控制器通过PWM信号控制驱动器既而控制行走电机的转速；控制器通过PWM信号控制驱动器既而控制检测探针摆动，完成检测动作；

机器人本体上设置有前视摄像头、后视摄像头、探针摄像头和憎水性摄像头，将视频信息传输给画面分割模块，画面分割模块将视频信息传输给图传发射模块。

2.一种信息交互系统，其特征是：包括如权利要求1所述的多参数采集的绝缘子检测机器人以及地面系统，所述地面系统分为遥控信息接收模块和视频接收模块，所述遥控信息接收模块识别地面系统对绝缘子检测机器人的控制指令，将控制指令无线传输给绝缘子检测机器人的控制器，控制机器人本体执行相应动作；所述视频接收模块设置有图传接收天线以接收来自机器人本体的图传发射模块的图传信号，将该信号传输到视频接收模块，视频接收模块对该信号进行处理后显示。

3.如权利要求2所述的一种信息交互系统，其特征是：遥控信息接收模块具体包括遥控器控制器、模拟摇杆、开关和操作面板，模拟摇杆读取模拟信号传输给遥控器控制器，开关将数字信号传输给遥控器控制器，操作面板将数字信号传输给遥控器控制器，遥控器控制器将指令发送给无线数据收发模块，无线数据收发模块通过天线将指令发送给机器人；遥控器控制器通过液晶屏将控制信息和机器人信息进行液晶显示，同时遥控器控制器将检测数据存储。

4.如权利要求2所述的一种信息交互系统，其特征是：模拟摇杆采用A/D采样方式对摇杆的倾斜角度进行采样。为了提高数据采集的抗干扰性和可靠性，遥控器控制器对模拟摇杆的信号进行数字滤波后，对模拟摇杆采集的模拟量进行线性校正，利用消抖滤波法确保开关量状态可靠无误。最终将数据打包发送。

5.如权利要求2所述的一种信息交互系统，其特征是：无线数据收发模块基于900MHz ISM波段，采用跳频扩频技术和FSK调制方式。

6.如权利要求2所述的一种信息交互系统，其特征是：遥控器将代发数据包里的数据通过数据传输控制模块传输给服务器收发模块，机器人的客户端收发模块收到数据后传输给数据传输控制模块，该数据存储到接收指令包。

7.如权利要求2所述的一种信息交互系统，其特征是：机器人将反馈的数据存入待发反馈包，待发反馈包的数据通过数据传输控制模块传输给服务器收发模块，机器人的客户端收发模块收到数据后传输给数据传输控制模块，最终数据存入反馈数据包。

8.基于如权利要求2-7中任一项所述的信息交互系统的工作方法，其特征是：激光限位传感器将能反映距离信息的模拟信号传输给控制器，接近开关将开关信号传输给控制器，控制器将检测得到的机器人行走时与障碍物的距离信息通过无线数据收发模块传输给地面系统；

机器人自身携带的前视摄像头、后视摄像头、探针摄像头和/或憎水性摄像头将视频信息传输给画面分割模块，画面分割模块将视频信息传输给图传发射模块，图传发射模块通过图传发射天线发射给地面系统；

地面系统的视频接收箱的图传接收天线接收到来自机器人的图传信号，将该信号传输到视频接收模块，地面系统根据采集的距离和图像信息对机器人进行相应的控制，读取输入的控制指令信号，遥控器控制器通过RS232信号将指令发送给无线数据收发模块，无线数据收发模块通过天线将指令发送给机器人。

9.如权利要求8所述的工作方法，其特征是：控制器根据地面系统传输的控制指令控制电阻测量模块和电场测量模块进行检测动作，通过PWM信号控制驱动器控制喷水电泵的转速，通过PWM信号控制驱动器以控制行走电机的转速，或通过PWM信号控制驱动器控制检测探针摆动，完成检测动作。

10.如权利要求8所述的工作方法，其特征是：

当遥控器的控制指令发送后，会接收到反馈数据包，对反馈数据包的数据进行校验，确定数据正确传输无误，如果校验失败，遥控器会自动重新发送当前数据。