[发明专利]物品装载设备

说明书

本发明涉及一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制。第1装载控制是控制装载动作部以按照配列信息将多个对象物品向第1支承体载置的控制。第2装载控制是下述控制：基于配列信息、检测部的检测信息及关于装载区域的信息中的至少1个，执行判别是否能够将剩余物品装载到第1支承体中的第2判别处理，在由第2判别处理判别为能够装载的情况下控制装载动作部以将剩余物品向第1支承体载置。控制部在第1装载控制的执行中没有由第1判别处理判别为差异状态的情况下，持续执行第1装载控制，在第1装载控制的执行中由第1判别处理判别为差异状态的情况下，代替第1装载控制而执行第2装载控制。

技术领域

本发明涉及一种物品装载设备，其具备进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作的装载动作部、和控制装载动作部的控制部，控制部按照关于多个对象物品的各自的表示在第1支承体中的姿势及位置的配列信息控制装载动作部，以便将多个对象物品向第1支承体载置。

背景技术

在日本特开2015－040120号公报（专利文献1）中记载有上述那样的物品装载设备的一例。在专利文献1的物品装载设备中，将被输送机支承的对象物品用移载机器人取出1个，将由移载机器人取出的该对象物品以配列信息表示的配列向箱车（第1支承体）载置，从而将多个对象物品1个个地按照配列信息向箱车（第1支承体）载置。

在上述专利文献1的物品装载设备中，有下述这样的情况：由移载机器人载置在箱车上的物品的姿势破坏，由此产生载置在第1支承体中的对象物品未如配列信息表示的配列那样载置的状态。如果像这样载置在第1支承体中的物品的姿势破坏，则有然后不能按照配列信息将对象物品向箱车载置的情况。并且，在不能按照配列信息将对象物品向箱车载置的情况下，使装载控制中断，所以有不能将多个对象物品顺畅地向第1支承体载置的情况。

发明内容

所以，需要即使在载置在第1支承体中的对象物品的位置或姿势与配列信息不同的情况下也能够继续将对象物品向第1支承体载置、能够将多个对象物品的全部顺畅地向第1支承体载置的物品装载设备。

涉及本公开的物品装载设备具备：装载动作部，其进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作；控制部，其控制前述装载动作部；前述控制部执行控制前述装载动作部的第1装载控制，以便按照关于前述多个对象物品的各自的表示在前述第1支承体中的姿势及位置的配列信息将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；

前述装载动作部将被第2支承体支承的前述对象物品取出，将该对象物品向前述第1支承体载置；前述物品装载设备还具备检测部和判别部，所述检测部检测被前述第1支承体支承的前述对象物品的相对于前述第1支承体的位置及姿势，所述判别部在前述第1装载控制的执行中，执行第1判别处理，所述第1判别处理基于前述检测部的检测信息判别是否是物品没有如前述配列信息表示的配列那样装载在前述第1支承体中的差异状态；前述判别部每当将前述对象物品向前述第1支承体载置时执行前述第1判别处理；当由前述第1判别处理判别为是前述差异状态时，将前述对象物品中的没有载置在前述第1支承体中的物品作为剩余物品；前述控制部在前述第1装载控制的执行完成后，以前述判别部借助前述第1判别处理没有判别为前述差异状态为条件，重复执行前述第1装载控制；在前述第1装载控制的执行中，在由前述第1判别处理判别为前述差异状态的情况下，代替前述第1装载控制而执行第2装载控制；前述第2装载控制是下述这样的控制：基于前述配列信息、前述检测部的检测信息、及关于能够在前述第1支承体上装载物品的装载区域的信息中的至少1个，执行判别是否能够将前述剩余物品装载到前述第1支承体中的第2判别处理，在由前述第2判别处理判别为能够装载的情况下，控制前述装载动作部，以便将前述剩余物品向前述第1支承体载置。

根据该方案，通过控制部持续执行第1装载控制，能够按照配列信息将多个对象物品向第1支承体载置。但是，在将应向第1支承体载置的多个对象物品的一部分载置在第1支承体中的阶段，有因载置在第1支承体中的对象物品倒下等而发生对象物品没有如配列信息表示的配列那样载置在第1支承体中的状态的情况。在这样的情况下，代替第1装载控制而执行第2装载控制。