[发明专利]物品装载设备

权利要求书

1.一种物品装载设备，具备：

装载动作部，其进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作；

控制部，其控制前述装载动作部；

这里，前述控制部控制前述装载动作部，以便按照关于前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；

其特征在于，

将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向下方的平面设为被支承面，并将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向上方的面设为第1被吸附面，将前述被支承面朝向下方的姿势的物品设为适当姿势的物品；

前述装载动作部具备吸附部和操作部，所述吸附部将被第2支承体支承的前述对象物品的表面借助吸附来支承，所述操作部使前述吸附部移动；

前述物品装载设备还具备检测部和判别部，所述检测部检测被前述第2支承体支承的前述对象物品的姿势，所述判别部基于前述检测部的检测信息而判别被前述第2支承体支承的物品是前述适当姿势的物品还是不为前述适当姿势的非适当姿势的物品；

前述控制部执行第1装载控制和第2装载控制，所述第1装载控制在将被前述判别部判别为前述适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行，所述第2装载控制在将被前述判别部判别为前述非适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行；

前述第1装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的前述第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使前述吸附部移动，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除；

前述第2装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的朝向上方的第2被吸附面从上方借助吸附而支承后，进行使前述吸附部移动而使前述对象物品的姿势从前述非适当姿势变更为前述适当姿势、并将由前述吸附部吸附的面从前述第2被吸附面变更为前述第1被吸附面的姿势变更动作，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除。

2.如权利要求1所述的物品装载设备，其特征在于，

物品的外形是长方体状；

前述操作部构成为，能够将前述吸附部的姿势变更为将前述对象物品的朝向上方的面从上方吸附的第1姿势、和从前述第1姿势绕沿着水平方向的轴心摆动后的第2姿势；

前述姿势变更动作是下述这样的动作：从将前述对象物品的前述第2被吸附面用前述第1姿势的前述吸附部从上方吸附的状态，将前述吸附部的姿势从前述第1姿势变更为前述第2姿势，然后，在将前述吸附部维持为前述第2姿势的原状下将由前述吸附部进行的吸附解除，将前述对象物品的姿势变更为前述适当姿势，然后，将前述对象物品的朝向上方的前述第1被吸附面用前述第1姿势的前述吸附部从上方吸附。

3.如权利要求1或2所述的物品装载设备，其特征在于，

前述控制部在被前述第2支承体支承的物品中有前述适当姿势的物品和前述非适当姿势的物品的情况下，优先地将前述适当姿势的物品选择为前述对象物品。

4.如权利要求1或2所述的物品装载设备，其特征在于，

前述第2支承体形成为上表面开口的箱状。

5.如权利要求1或2所述的物品装载设备，其特征在于，

前述控制部除了前述第1装载控制和前述第2装载控制以外，还执行第3装载控制，所述第3装载控制在将被前述判别部判别为前述非适当姿势的物品的前述对象物品以前述非适当姿势的原状向前述第1支承体载置的情况下执行；

前述第3装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的朝向上方的前述第2被吸附面从上方借助吸附而支承后使前述吸附部移动，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第2被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除；

前述判别部执行判别处理，所述判别处理基于前述检测部的检测信息和关于能够在前述第1支承体上装载物品的装载区域的信息，判别是否能够将被前述判别部判别为前述非适当姿势的物品的前述对象物品以前述非适当姿势向前述第1支承体装载；

前述控制部在前述判别部借助前述判别处理判别为不能进行前述装载的情况下，执行前述第2装载控制，控制前述装载动作部，以便将前述对象物品以前述配列信息表示的姿势及位置向前述第1支承体载置；

在前述判别部借助前述判别处理判别为能够进行前述装载的情况下，代替前述第2装载控制而执行前述第3装载控制，控制前述装载动作部，以便将前述对象物品以与前述配列信息表示的姿势及位置不同的姿势及位置向前述第1支承体载置。