[发明专利]一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法及装置

权利要求书

1.一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估方法，包括：

根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列；

根据所述加速度序列确定加加速度序列；

根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估；

其中，根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估的步骤包括：

判断所述平均加加速度值与评估阈值的大小关系，若所述平均加加速度值小于所述评估阈值，则所述平均加加速度值对应的自动驾驶系统的横向控制模型和/或纵向控制模型的评估结果为较好；

将大于所述评估阈值的所述平均加加速度值返回给所述横向控制模型和/或纵向控制模型,以供所述横向控制模型和/或纵向控制模型进行进一步优化。

2.根据权利要求1所述的方法，根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列的步骤包括：

从所述自动驾驶系统的横向控制模型和纵向控制模型中分别提取预定数量的速度值以及所述速度值对应的时间值。

3.根据权利要求2所述的方法，根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列的步骤还包括：

将计算获得的多个加速度值存储为加加速度序列。

4.根据权利要求1所述的方法，所述加加速度序列包括预定数量的加加速度值，所述加加速度值通过以下的计算式确定：

其中，j表示加加速度值，Δa表示加速度变化量，t表示时间。

5.根据权利要求1所述的方法，所述加加速度序列的平均加加速度值通过以下计算式确定：

其中，表示平均加加速度值，n表示可评估的数据个数，j₁,j₂,j₃,...,j_n表示加加速度序列中的加加速度值。

6.一种基于端到端的自动驾驶系统舒适度的评估装置，包括：

用于根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列的装置；

用于根据所述加速度序列确定加加速度序列的装置；

用于根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估的装置；

在所述用于根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估的装置中包括：

用于判断所述平均加加速度值与评估阈值的大小关系，若所述平均加加速度值小于所述评估阈值，则所述平均加加速度值对应的自动驾驶系统的横向控制模型和/或纵向控制模型的评估结果为较好的装置；

在所述用于根据所述加加速度序列的平均加加速度值对所述自动导航系统的舒适度进行评估的装置中还包括：

用于将大于所述评估阈值的所述平均加加速度值返回给所述横向控制模型和/或纵向控制模型,以供所述横向控制模型和/或纵向控制模型进行进一步优化的装置。

7.根据权利要求6所述的装置，在所述用于根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列的装置中包括：

用于从所述自动驾驶系统的横向控制模型和纵向控制模型中分别提取预定数量的速度值以及所述速度值对应的时间值的装置。

8.根据权利要求7所述的装置，在所述用于根据所述自动驾驶系统输出的速度序列和时间序列确定加速度序列的装置中还包括：

用于将计算获得的多个加速度值存储为加加速度序列的装置。

9.根据权利要求6所述的装置，在所述用于根据所述加速度序列确定加加速度序列的装置中，所述加加速度序列包括预定数量的加加速度值，所述加加速度值通过以下的计算式确定：

其中，j表示加加速度值，Δa表示加速度变化量，t表示时间。