[发明专利]一种运动目标的标记方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种运动目标的标记方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头采集的第一图像；

响应于终端设备发送的待标记目标的识别指令，从所述第一图像中识别出一个或多个运动目标区域；所述识别指令中包括所述待标记目标的触点坐标；

获取每个所述运动目标区域的外接图形，根据每个所述运动目标区域的外接图形和所述待标记目标的触点坐标，确定与所述待标记目标对应的运动目标区域；

将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像中识别出一个或多个运动目标区域包括：

获取所述摄像头采集的与所述第一图像相邻的多个第二图像；

根据所述多个第二图像，获取背景图像；

将所述背景图像和所述第一图像对比，获取前景图像；

将所述前景图像进行二值化处理，获取所述前景图像的二值图像；

将所述二值图像依次进行闭运算处理、膨胀处理、连通处理，确定所述第一图像中的一个或多个运动目标区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述外接图形是外接矩形，所述获取每个所述运动目标区域的外接图形，根据每个所述运动目标区域的外接图形和所述待标记目标的触点坐标，确定与所述待标记目标对应的运动目标区域包括：

获取每个所述运动目标区域的外接矩形，确定每个所述运动目标区域的外接矩形的中心坐标；

计算每个所述外接矩形的中心坐标与所述待标记目标的触点坐标的距离；

将与所述距离的最小值对应的所述运动目标区域确定为与待标记目标对应的运动目标区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述外接矩形的中心坐标包括：

获取每个所述外接矩形的左上顶点的坐标和右下顶点的坐标；

根据所述左上顶点的坐标和所述右下顶点的坐标，计算每个所述外接矩形的宽度和高度；

根据所述左上顶点的坐标、所述宽度和所述高度，计算每个所述外接矩形的中心坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述终端设备发送的取消当前标记指令，去除所述第一图像中的标记；

和/或，

响应于所述终端设备发送的重新标记指令，去除所述第一图像中的标记，并重新执行获取摄像头采集的第一图像至将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中的步骤；所述重新标记指令中包括需要重新标记的待标记目标的触点坐标。

6.一种运动目标的标记装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取摄像头采集的第一图像；

识别单元，用于响应于终端设备发送的待标记目标的识别指令，从所述第一图像中识别出一个或多个运动目标区域；所述识别指令中包括所述待标记目标的触点坐标；

确定单元，用于获取每个所述运动目标区域的外接图形，根据所述每个所述运动目标区域的外接图形和所述待标记目标的触点坐标，确定与所述待标记目标对应的运动目标区域；

标记单元，用于将确定出的与所述待标记目标对应的运动目标区域的外接图形标记在所述第一图像中。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别单元具体用于，

获取所述摄像头采集的与所述第一图像相邻的多个第二图像；

根据所述多个第二图像，获取背景图像；

将所述背景图像和所述第一图像对比，获取前景图像；

将所述前景图像进行二值化处理，获取所述前景图像的二值图像；

将所述二值图像依次进行闭运算处理、膨胀处理、连通处理，确定所述第一图像中的一个或多个运动目标区域。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述外接图形是外接矩形，所述确定单元具体用于，

获取每个所述运动目标区域的外接矩形，确定每个所述运动目标区域的外接矩形的中心坐标；

计算每个所述外接矩形的中心坐标与所述待标记目标的触点坐标的距离；

将与所述距离的最小值对应的所述运动目标区域确定为与待标记目标对应的运动目标区域。