[发明专利]搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车

说明书

本发明公开了一种搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车。该搬运小车包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，所述抓取机构包括可移动的横杆和随所述横杆的移动而移动的至少两个抓手；还包括定位卸载机构，所述定位卸载机构包括连接有所述抓手且与所述横杆位于同一水平面的定位杆，所述定位杆与所述横杆铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆与所述横杆平行或呈一定夹角的定位组件；所述定位组件包括沿所述横杆轴向分布的弹性部件、靠近所述弹性部件的一端或两端的定滑轮以及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述弹性部件端部连接，另一端穿过对应地定滑轮后与对应地定位杆连接；还包括第二控制器。

技术领域

本发明涉及搬运技术领域，具体而言，涉及搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车。

背景技术

产品生产过程中，各种原材料、半成品和生产用具的物流对提高生产效率和降低生产成本有着较大影响。随着产品制造的自动化程度不断提高，对与之配套的物流系统也提出了更高的要求，随着物联网技术的不断发展，自动化的物流系统也在不断得到应用。目前，在卖场的仓库上货中通常采用AGV小车(自动导引运输车，Automated Guided Vehicle)进行货物的搬运。现有技术中很少有能够同时抓取多个货物的AGV小车中，且对于多负载型的AGV小车，货物装载前的排列方式和卸载后的排列方式一致，既不能根据不同的生产场合来搬运不同排列方式的货物，也不能根据不同的生产场合来自动改变卸载后货物的排列方式，这造成了额外的资源和人力成本，并且也对生产区域的空间布局提出了更高要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供搬运小车及直线型和X型排列相互变换的搬运小车，以解决现有技术中AGV小车存在的实用性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种搬运小车。该搬运小车包括移动机构、抓取机构和控制搬运小车移动的第一控制器，所述抓取机构包括可移动的横杆和随所述横杆的移动而移动的至少两个抓手；还包括改变货物排列方式的定位卸载机构，所述定位卸载机构包括连接有所述抓手且与所述横杆位于同一水平面的定位杆，所述定位杆与所述横杆铰接，所述定位卸载机构还包括使所述定位杆与所述横杆平行或呈一定夹角的定位组件；所述定位组件包括沿所述横杆轴向分布的弹性部件、靠近所述弹性部件的一端或两端的定滑轮以及牵引绳，所述牵引绳的一端与所述弹性部件端部连接，另一端穿过对应地定滑轮后与对应地定位杆连接；还包括控制所述定位组件和抓手的第二控制器。

首先，本发明的搬运小车结构非常简单，可以同时搬运多个货物，工作效率高；其次，所述定位杆与所述横杆之间的夹角可调，因此可以针对不同排列形式的货物来改变抓取机构的抓手分布；可以在搬运过程中调节所述定位杆与所述横杆之间的夹角，即可以使货物装载前的排列方式和卸载后的排列方式不相同，因此可以根据不同的生产场合来调节各个定位杆与横杆之间的夹角，从而在搬运过程中自动改变卸载后货物的排列方式，例如，将杂乱无章排列的货物搬运后以直线型的排列卸载，便于后续的堆垛或运输处理，有效节约了人力资源且显著提升生产效率；当定位杆沿铰接处转动时，弹性部件会在牵引绳的拉力作用下发生变形而边长，当需要收拢定位杆时，只需弹性部件自动回弹即可，可进一步降低控制的能耗；本发明非常适合于卖场的仓库上货。

进一步地，所述移动机构包括相向设置的两个移动支架以及跨接在所述两个移动支架之间的横梁，所述移动支架的底部设有滚轮；所述横梁上设有使所述横杆上下移动的导向机构。由此，实现搬运小车移动的同时提升横杆在移动过程中的稳定性。

进一步地，所述导向机构包括与所述横梁连接的竖向杆以及连接所述横梁和所述横杆的缆绳，所述横杆上设有与所述竖向杆匹配的通孔。由此，是横梁稳定地上下移动。

进一步地，所述弹性部件为弹簧。由此，易获取和控制。

进一步地，所述定位组件还包括设于所述定位杆与所述横杆的连接处的阻尼器。由此，更便于控制货物运输过程中的稳定性和准确性。