[发明专利]机器人吸尘器

说明书

本发明提供一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器包括壳体和设置在所述壳体中的感测组件，其中，所述感测组件包括：光源，被构造为朝向所述壳体的前方的区域发射光；相机单元，包括透镜；反射器，被构造为朝向所述透镜的前部区域反射入射在所述壳体的前部上的光；及引导构件，内部中空，被构造为朝向所述透镜的后部区域引导入射在所述壳体的顶部上的光。所述机器人吸尘器通过基于由所述相机单元获取的图像来校正通过利用测距信息估计的所述机器人吸尘器的当前位置而更精确地估计所述机器人吸尘器的当前位置。

技术领域

本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器及其控制方法，更具体来说，涉及一种通过使用一个相机单元既用作用于感测障碍物的障碍物检测传感器又用作用于识别机器人吸尘器周围的空间的空间识别传感器的技术。

背景技术

在过去，机器人已经广泛发展为工业技术，并且已广泛用作工业自动化的一部分。然而，近年来，随着对机器人、医学机器人、航空机器人等的应用的不断扩展进行开发，已经制造出家用的移动机器人。

移动机器人指的是响应于从用户接收的命令执行操作同时在无用户控制的情况下在区域中自主移动的机器人。例如，远程呈现机器人、安全机器人和机器人吸尘器是移动机器人。

通常，机器人吸尘器是一种通过从地板吸入诸如灰尘的异物来自动清洁待清洁区域同时在无用户控制的情况下根据预设程序在待清洁区域中自主行进的设备。

由于机器人吸尘器需要自主行进，因此需要一种实时地精确估计机器人吸尘器的当前位置并且在行进时精确识别机器人吸尘器周围的障碍物的技术。

因此，机器人吸尘器通常包括障碍物传感器和相机单元，所述障碍物传感器用于防止在行进时与诸如墙壁的障碍物碰撞，所述相机单元用于通过从机器人吸尘器的顶部接收的光获取在机器人吸尘器上方的空间的图像信息并且利用所获取的图像识别机器人吸尘器的当前位置。

然而，根据现有技术的传统机器人吸尘器由于机器人吸尘器分开地包括用于感测障碍物的传感器和用于识别机器人吸尘器的周围环境的空间的相机单元而在经济上是不可行的。

发明内容

因此，本公开的一方面提供一种能够使用一个相机单元既用作用于感测障碍物的障碍物检测传感器又用作用于识别机器人吸尘器周围的空间的空间识别传感器的机器人吸尘器。

本公开的一方面提供一种能够基于由相机单元获取的图像而通过校正通过利用测距信息估计的机器人吸尘器的当前位置更精确地估计机器人吸尘器的当前位置的机器人吸尘器。

本公开的其他方面将在以下描述中被部分地阐述，并且部分地通过描述将是显而易见的，或者可通过本公开的实践而被了解。

根据本公开的实施例，一种机器人吸尘器包括限定外观的壳体和设置在所述壳体中的感测组件，所述感测组件包括：光源，被构造为朝向所述壳体的前方的区域发射光；相机单元，包括透镜；反射器，被构造为朝向所述透镜的前部区域反射入射在所述壳体的前部上的光；及引导构件，内部中空，被构造为朝向所述透镜的后部区域引导入射在所述壳体的顶部上的光。

所述机器人吸尘器可包括被设置为覆盖所述引导构件的顶部的透明窗口。

所述引导构件可包括屏障部、后部和一对侧部，所述屏障部被布置为垂直于所述相机单元的顶部，所述后部相对于所述壳体的顶部的后部向上倾斜地延伸，所述一对侧部相对于所述壳体的两侧倾斜地延伸并且以弯曲的表面将所述屏障部与所述后部连接。

所述屏障部的下端可与所述相机单元分开。

所述屏障部的下部可具有向下减小的厚度。

所述反射器可设置在所述相机单元上方，以与所述相机单元分开，所述反射器的底表面通过从面对所述透镜的部分朝向所述壳体的前部和侧部倾斜地延伸而形成反射表面。