[发明专利]全景图生成方法及装置

权利要求书

1.一种全景图生成方法，其特征在于，包括：

获取智能移动设备通过鱼眼镜头对真实场景进行旋转拍摄得到的至少两张原始二维图像，其中，相邻原始二维图像的边界重合或相交；

获取所述智能移动设备在拍摄所述至少两张原始二维图像中的每张原始二维图像时在世界坐标系中的旋转矩阵；

根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时在所述世界坐标系中的旋转矩阵，确定所述至少两张原始二维图像之间的相对位置；

根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图；

在根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图之前，还包括：

创建用于保存所述全景图的帧缓冲区，以及与所述帧缓冲区绑定的、对应所述全景图的分辨率的纹理空间；

在图形程序接口中实现用于将所述至少两张原始二维图像拼接成所述全景图的渲染管线；

其中，所述根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图，包括：

采用GPU加速技术，通过所述图形程序接口的渲染管线，将所述至少两张原始二维图像渲染到所述纹理空间中；

通过所述图形程序接口读取所述纹理空间中的图像信息，并保存至所述帧缓冲区中，以得到所述全景图；

所述根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图，包括：

对所述至少两张原始二维图像进行畸变校正，以得到设备坐标系下的至少两张待拼接二维图像；

根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置以及拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与二维全景图坐标系之间的映射关系，将所述设备坐标系下的所述至少两张待拼接二维图像投影到所述二维全景图坐标系下，以得到所述至少两张待融合二维图像；

融合所述至少两张待融合二维图像，以生成所述全景图；

其中，所述二维全景图坐标系为将三维全景图坐标系二维展开后的坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时在所述世界坐标系中的旋转矩阵，确定所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，包括：

根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵，计算所述至少两张原始二维图像之间的相对欧拉角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵，计算所述至少两张原始二维图像之间的相对欧拉角，包括：

从所述至少两张原始二维图像中，选择一张原始二维图像作为基准二维图像；

根据拍摄所述至少两张原始二维图像中其它原始二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵以及拍摄所述基准二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵，计算所述其它原始二维图像相对于所述基准二维图像的旋转矩阵；

将所述基准二维图像的欧拉角作为基准欧拉角，根据所述其它原始二维图像相对于所述基准图像的旋转矩阵，得到所述其它原始二维图像相对于所述基准二维图像的欧拉角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置以及拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与所述二维全景图坐标系之间的映射关系，将所述设备坐标系下的所述至少两张待拼接二维图像投影到所述二维全景图坐标系下，以得到所述至少两张待融合二维图像，包括：

根据所述基准二维图像的基准欧拉角、所述其它原始二维图像相对于所述基准二维图像的欧拉角以及所述智能移动设备的拍摄参数，获取拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与所述二维全景图坐标系之间的映射关系；

根据所述二维全景图坐标系下的点坐标以及拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与所述二维全景图坐标系之间的映射关系，计算每张待拼接二维图像在其对应的设备坐标系下的整数点坐标；

将每张待拼接二维图像在其对应的设备坐标系下的整数点坐标所对应的像素值作为所述二维全景图坐标系中对应点坐标的像素值，以获得所述至少两张待融合二维图像。