[发明专利]一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手

说明书

本发明公开了一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，包括安装在沿直角方向固定连接用的两根呈长直线形的L型角板，原料自动提升机构，可移动式原料堆置机构，送料旋转式机械手臂机构，落料台机构。本发明的原料自动提升机构、送料旋转式机械手臂机构经伺服电机驱动，滚珠丝杠旋转带动可移动式堆置机构上升和旋转机械臂的配合实现薄片零件的上料过程，旋转机械臂的回转经落料挡块实现薄片零件自动下料过程。本发明能自动高效的实现薄片零件自动上下料过程。本发明结构简单，操作方便安全，大大降低了工人的劳动强度，提高了经济性，满足市场需求。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体是一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手。

背景技术

随着先进制造技术的快速发展，冲压技术也在深度和广度上都取得了前所未有的发展。然而，目前我国的薄片零件冲压行业，冲压加工过程常常是采用人工上下料。人工上下料强度高、效率低、环境恶劣、危险性大。而目前研制的大部分机械手用于的产品规格单一，取料高度固定，不易调整，并且灵活性差、价格昂贵、效率低、精度差，无法满足市场需求。因此，设计一种结构合理、能用于不同产品、效率和精度较高、经济实用的机械手变得尤为重要。

发明内容 本发明的目的是提供一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，实现在薄片零件冲压加工中满足自动提升以保持原料堆顶层高度完成上料过程，并可自动完成下料过程。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：包括原料自动提升机构、可移动式原料堆置机构、送料旋转式机械手臂机构、落料台机构，其中：

送料旋转式机械手臂机构包括基座框架，基座框架内竖直固定安装有支撑件，支撑件顶端从基座框架顶面穿出，且支撑件顶端支撑安装有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴竖直向上，还包括水平设置的旋转机械臂，旋转机械臂通过中心位置固定安装在第一伺服电机输出轴轴端，由第一伺服电机带动旋转机械臂360度旋转，旋转机械臂两臂端底部分别安装有吸盘；

原料自动提升机构设置在送料旋转式机械手臂机构中基座框架左侧外，原料自动提升机构包括水平的底板，底板上安装有具有一定竖直高度的空心箱体，空心箱体右侧箱壁朝向送料旋转式机械手臂机构，且空心箱体右侧箱壁中间设有竖直的开口，空心箱体前、后侧箱外壁分别固定有竖直的第一滑动导轨，每个第一滑动导轨上分别滑动安装有第一导轨滑块，空心箱体内上、下端之间转动安装有中心轴竖直的滚珠丝杠，空心箱体顶部还安装有第二伺服电机，第二伺服电机与滚珠丝杠上端传动连接，由第二伺服电机驱动滚珠丝杠转动，所述滚珠丝杠上螺纹装配有滚珠螺母，由滚珠螺母与滚珠丝杠构成滚珠丝杠螺母副，滚珠螺母固定连接有提升固定板，提升固定板从空心箱体右侧箱壁开口垂直穿出，还包括水平的U型提升架， U型提升架两U型臂臂端一一对应固定在第一导轨滑块上，使U型提升架架设在空心箱体右侧箱壁外，U型提升架两U型臂之间连接有上横杆，上横杆固定在提升固定板上；

可移动式原料堆置机构安装在U型提升架上，可移动式原料堆置机构包括一对沿前后水平方向设置的第二滑动导轨，两个第二滑动导轨分别通过中间位置水平固定在U型提升架上，每个第二滑动导轨上分别滑动安装有第二导轨滑块，两个第二导轨滑块上共同支撑安装有水平的原料堆置台，原料堆置台上竖直安装有原料托棒；

落料台机构设置在送料旋转式机械手臂机构中基座框架前侧外，落料台机构包括竖直的落料架，落料架内中间竖直安装有落料托棒，落料托棒上端从落料架顶部穿出。

所述的一种用于薄片零件的自动上下料旋转机械手，其特征在于：所述送料旋转式机械手臂机构中，基座框架底部后侧边通过沿左右水平方向设置的直线形的L型角铁与原料自动提升机构中的底板连接为一体，基座框架底部右侧边通过沿前后水平方向设置的直线形的L型角铁与落料台机构中落料架底部右侧边连接为一体，构成整体的机械手结构。