[发明专利]基于改进的可变形部件模型算法的车辆检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于改进的可变形部件模型算法的车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，采集车辆的原始图像；

步骤2，计算原始图像获取若干尺度的HOG特征图；

步骤3，将每一HOG特征图与整车、各部件模型图进行卷积获得相应的模型响应图；

步骤4，将所有响应度图像依次经过权值加成和DPM规则得到综合响应度图像；

步骤5，对综合响应度图像进行非极大值抑制并画框，画框的结果与原始图像融合输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2的具体过程在于：

步骤2.1，将原始图像经过HOG算法获得原始HOG特征图像；

步骤2.2，HOG特征图像经过金字塔分层获得若干尺度的HOG特征图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过式(1)获得若干尺度的HOG特征图

Cs≈R(C,s)sλΩ---(1)]]>

其中，C为原始HOG特征图像，R(C,s)为重采样函数，表示将原始HOG特征图像C按尺度s进行重采样，λ_Ω为特征估计参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中通过下述卷积器对HOG特征图与整车、各部件模型图进行卷积：

针对部件和整车分别设置M*N和P*Q两种尺度的卷积器，卷积器的数量分别为N1和N2；

部件卷积器包括MN个移位寄存器和N个乘法器，且每一行设置M个移位寄存器和一个乘法器，该行的乘法器分别与本行的第M个移位寄存器和下一行的第一个移位寄存器级联；

整车卷积器包括PQ个移位寄存器和Q个乘法器，且每一行设置P个移位寄存器和一个乘法器，该行的乘法器分别与本行的第P个移位寄存器和下一行的第一个移位寄存器级联；

每一部件卷积器对相应视角下的相应部件图像与不同尺度HOG特征图进行卷积；

每一整车卷积器对不同视角下整车图像与不同尺度HOG特征图进行卷积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中之前采用乒乓操作对待处理的若干尺度的HOG特征图进行缓存。

6.一种基于改进的可变形部件模型算法的车辆检测系统，其特征在于，包括：

采集车辆的原始图像的图像采集单元；

计算原始图像获取若干尺度的HOG特征图的HOG特征计算单元；

将每一HOG特征图与整车、各部件模型图进行卷积获得相应的模型响应图的卷积响应单元；

将所有响应度图像依次经过权值加成和DPM规则得到综合响应度图像的统计匹配单元；

对综合响应度图像进行非极大值抑制并画框，画框的结果与原始图像融合输出的显示输出单元。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，HOG特征计算单元包括HOG算法子单元和金字塔分层子单元；其中

HOG算法子单元将原始图像经过HOG算法获得原始HOG特征图像；

金字塔分层子单元将HOG特征图像分层获得若干尺度的HOG特征图像。