[发明专利]摆动旋转机构和纸板移送纠偏机械手

说明书

摆动旋转机构，其转动架在支撑架上转动，转动传动机构的丝杆安装架与螺母安装架分设在支撑架和转动架上，螺母安装架在支撑架或转动架上转动设置，传动装置驱动丝杆在丝杆安装架上转动，螺母设螺母安装架上，丝杆与螺母配合传动，丝杆带动转动架转动；纸板移送纠偏机械手，含摆动旋转机构，其安装架连在转动架上，支撑架在机架上前后移动，转动架与安装架之间设升降传动机构，升降传动机构带动安装架在转动架上升降。在转动架负载较大、惯量较大时能稳定摆动，传动装置采用较小功率电机，电机体积小、重量轻，能降低负载，纸板移送纠偏机械手中转动架上的负载能够在摆动旋转机构的控制下稳定摆动、控制惯性，避免采用大惯量电机。

技术领域

本发明涉及摆动旋转机构以及纸板移送纠偏机械手。

背景技术

皮壳机是一种专业用于精装书壳、笔记本、封面、挂历、台历、文件夹皮壳生产的生产设备。在生产过程中需要将纸板移取过来与输送带上的面纸进行对准贴合，即封面。纸板在与面纸进行对准贴合时，需要对纸板进行纠偏，纸板和面纸均经过定位，因此纠偏在较小的范围内进行，一般纸板在3度（角度）左右的范围内进行纠偏，以确保纸板与面纸进行准确对位贴合。

采用机械手对纸板进行前后输送、转动纠偏、升降吸放，限于机械手本身的重量，一般重量达到八公斤以上，在转动纠偏过程需要控制其惯性，采用较大功率的第一电机能够控制其惯性，但是较大功率的第一电机其本身体积、重量较大，将该第一电机设置在机械手中进行前后输送移动、转动纠偏极不合理。

发明内容

鉴于背景技术中存在的技术问题，本发明所解决的技术问题旨在提供一种在大惯量的情况下能够稳定摆动、控制惯性的摆动旋转机构以及含该机构的纸板移送纠偏机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

摆动旋转机构，包括支撑架和转动架，转动架在支撑架上转动设置，其特征在于：支撑架与转动架之间设有转动传动机构，该转动传动机构包括有传动装置、丝杆、丝杆安装架、螺母以及螺母安装架，丝杆安装架与螺母安装架分别设置在支撑架和转动架上，螺母安装架在支撑架或转动架上转动设置，传动装置驱动丝杆在丝杆安装架上转动，螺母设置在螺母安装架上，丝杆与螺母配合传动，丝杆转动传动转动架绕其转动轴线转动。

丝杆安装架设置在支撑架上，螺母安装架设置在转动架上转动设置。

传动装置包括有第一电机，第一电机设置在丝杆安装架上，第一电机驱动丝杆转动。

设置在转动架上的螺母安装架或丝杆安装架偏离转动架的转动轴线。

螺母与螺母安装架一体成型。

纸板移送纠偏机械手，包括有所述摆动旋转机构，其特征在于：还包括供吸嘴安装的安装架，安装架连接在转动架上，支撑架在机架上前后移动设置，转动架与安装架之间设有升降传动机构，升降传动机构带动安装架在转动架上升降。

升降传动机构包括有第二电机和丝杆螺母传动装置，第二电机设置在转动架上，第二电机带动丝杆螺母传动装置中的丝杆在转动架上转动，丝杆螺母传动装置的螺母连接在安装架，丝杆螺母传动装置中的丝杆与螺母传动配合。

安装架与转动架之间还设有导杆。

本发明的有益效果为，摆动旋转机构能够在转动架负载较大、惯量较大时进行稳定摆动，控制惯性，而且其传动装置可以采用较小功率的电机，电机体积更小、重量更轻，能够降低负载，纸板移送纠偏机械手中转动架上的负载（比如升降传动机构、吸嘴、安装架等）能够在摆动旋转机构的控制下进行稳定摆动、控制惯性，比避免采用大惯量电机，结构合理，成本较低。因此，本发明与现有技术相比具有实质性特点和进步。

附图说明

下面结合附图描述本发明的实施方式及实施例的有关细节及工作原理。

图1为本发明的正视结构示意图。