[发明专利]一种房车限高防刮方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种房车限高防刮方法。

背景技术

房车由于车型高大宽阔，触碰面积大，被触碰机会多。驾驶过程中，经常会发生房车刮顶、或者过涵洞时因驾驶人员估计不足，造成顶部空调被硬生生刮掉、损坏等情况。故而，为了有效避免上述状况发生，减少不必要损失，高顶车辆必须配置限高安全提醒装置。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种房车限高防刮方法。

本发明提出的一种房车限高防刮方法，包括以下步骤：

S1、判断房车是前进还是倒车；

倒车状态下，执行以下步骤；

S2、通过超声波实时检测房车后方存在的有效障碍物，并向驾驶员示警；

前进状态下，执行以下步骤：

S3、实时获取车速；

S4、判断车速是否达到预设车速阈值；否，则返回上一步；

S5、是，则通过超声波周期性对房车前方以及道路两边探测，探测周期与车速成正比；

S6、获取超声波探测数据，并根据探测数据判断是否存在有效障碍物；否，则返回步骤S1；

S7、是，则向驾驶员示警。

优选地，步骤S2中，通过安装在房车车顶后端的超声波探测器进行检测；步骤S5中，通过安装在房车车顶前端的超声波探测器进行检测。

优选地，步骤S2中，当检测到高度低于房车高度或者与房车两侧距离小于距离阈值的障碍物，则判断存在有效障碍物。

优选地，步骤S6具体包括以下步骤：

S61、建立三维坐标系，并在三维坐标系中建立房车模型，房车模型的长度方向和高度方向分别平行与三维坐标的X轴和Z轴；

S62、将房车模型切割为多个平行与X-Z平面的切割面，并确定每一个切割面上的最高点作为基准点；

S63、将各基准点沿着X轴方向延伸成线，并将延伸线拼接成基准面；

S64、根据超声波探测数据在三维坐标系中以房车为参照物建立实景模型，且实景模型中道路方向平行于X轴方向；

S65、延伸基准面穿过实景模型；

S66、根据基准面与实景模型是否有交点判断是否存在有效障碍物。

优选地，步骤S7中，通过语音和图像投影向驾驶员示警。

本发明中，由于房车前进过程中，驾驶员对前方路段的观测视野较开阔。故而，只在车速达到车速阈值例如40KM/h时，才开启超声波探测。如此，在车速较高时，通过超声波增加一种障碍探测手段，保证了驾驶安全，而在房车车速较低时，关闭超声波，可避免在安全行驶时，超声波探测对驾驶员造成干扰。

本发明中，通过超声波探测有效障碍物并根据探测数据建立实景模型过程中，根据超声波的穿透性可对不同的触碰物进行区分，从而在建立实景模型时，将例如树叶、柳条之类的即使发生触碰也不会造成影响的物体剔除，保证最终有效障碍物的判断的精确。

附图说明

图1为本发明提出的一种房车限高防刮方法流程图。

具体实施方式

参照图1，本发明提出的一种房车限高防刮方法，包括以下步骤。

S1、判断房车是前进还是倒车。

倒车状态下，执行以下步骤。

S2、通过超声波实时检测房车后方存在的有效障碍物，并向驾驶员示警。本发明中，有效障碍物即为可能对房车的移动造成阻挡的障碍物。

本步骤中，通过安装在房车车顶后端的超声波探测器进行检测，且考虑到房车倒车过程中，驾驶员视野的局限性，本步骤中，当检测到高度低于房车高度或者与房车两侧距离小于距离阈值的障碍物，则判断存在有效障碍物。

前进状态下，执行以下步骤。

S3、实时获取车速。

S4、判断车速是否达到预设车速阈值。否，则返回上一步。

S5、是，则通过超声波周期性对房车前方以及道路两边探测，探测周期与车速成正比。

本步骤中，通过安装在房车车顶前端的超声波探测器进行检测，具体的通过控制超声波探测器的周期性工作控制超声波的周期性检测。

本步骤中，由于房车前进过程中，驾驶员对前方路段的观测视野开阔。故而，本实施方式中，只在车速达到车速阈值例如40KM/h时，才开启超声波探测。如此，在车速较高时，通过超声波增加一种障碍探测手段，保证了驾驶安全，而在房车车速较低时，关闭超声波，可避免在安全行驶时，超声波探测对驾驶员造成干扰。