[发明专利]一种房车限高防刮方法

权利要求书

1.一种房车限高防刮方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、判断房车是前进还是倒车；

倒车状态下，执行以下步骤；

S2、通过超声波实时检测房车后方存在的有效障碍物，并向驾驶员示警；

前进状态下，执行以下步骤：

S3、实时获取车速；

S4、判断车速是否达到预设车速阈值；否，则返回上一步；

S5、是，则通过超声波周期性对房车前方以及道路两边探测，探测周期与车速成正比；

S6、获取超声波探测数据，并根据探测数据判断是否存在有效障碍物；否，则返回步骤S1；

S7、是，则向驾驶员示警。

2.如权利要求1所述的房车限高防刮方法，其特征在于，步骤S2中，通过安装在房车车顶后端的超声波探测器进行检测；步骤S5中，通过安装在房车车顶前端的超声波探测器进行检测。

3.如权利要求1所述的房车限高防刮方法，其特征在于，步骤S2中，当检测到高度低于房车高度或者与房车两侧距离小于距离阈值的障碍物，则判断存在有效障碍物。

4.如权利要求1所述的房车限高防刮方法，其特征在于，步骤S6具体包括以下步骤：

S61、建立三维坐标系，并在三维坐标系中建立房车模型，房车模型的长度方向和高度方向分别平行与三维坐标的X轴和Z轴；

S62、将房车模型切割为多个平行与X-Z平面的切割面，并确定每一个切割面上的最高点作为基准点；

S63、将各基准点沿着X轴方向延伸成线，并将延伸线拼接成基准面；

S64、根据超声波探测数据在三维坐标系中以房车为参照物建立实景模型，且实景模型中道路方向平行于X轴方向；

S65、延伸基准面穿过实景模型；

S66、根据基准面与实景模型是否有交点判断是否存在有效障碍物。

5.如权利要求1至4任一项所述的房车限高防刮方法，其特征在于，步骤S7中，通过语音和图像投影向驾驶员示警。