[发明专利]图像匹配和二维码相结合的列车定位方法

权利要求书

1.一种图像匹配和二维码相结合的列车定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

采集运行中的列车的环境图像；

获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息以及该环境图像中的二维码图形对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述列车当前的位置信息，具体包括：

判断所述第一位置信息与所述第二位置信息是否相同；

若是，则将所述第一位置信息与第二位置信息做数据融合处理，得到作为所述列车当前的位置信息，或直接采用所述第二位置信息作为所述列车当前的位置信息；

否则，对所述第二位置信息对应的二维码信息进行异常检测，具体包括：

根据当前第二位置信息对应的二维码信息中预存的相邻二维码标识的信息及前方轨道信息，查找相邻二维码；

若查找到所述相邻二维码且经判断获知所述第二位置信息对应的二维码信息的获取时间未提前，则读取所述第二位置信息对应的二维码信息中预存的数据加密和校验信息；

根据所述数据加密和校验信息判断所述第二位置信息对应的二维码信息是否处于异常状态；

若是，则采用所述第一位置信息作为所述列车当前的位置信息；

否则，采用所述第二位置信息作为所述列车当前的位置信息，或者，将所述第一位置信息与第二位置信息做数据融合处理，得到作为所述列车当前的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息以及该环境图像中的二维码图形对应的第二位置信息，包括：

获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息；

判断所述环境图像中是否包括二维码图形；

若所述环境图像中包括二维码图形，则读取该二维码图形对应的第二位置信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述读取该二维码图形对应的第二位置信息，包括：

验证预存于所述二维码图形中的二维码信息；其中，所述二维码图形预先设置在列车的行驶路线上，且所述二维码信息中还包括：与二维码图形所在位置对应的所述第二位置信息，以及，用于验证二维码图形真伪的防伪信息和二维码标识的编号；

若验证成功，则读取所述二维码信息中的第二位置信息。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述采集运行中的列车的环境图像之前，所述方法还包括：

采集运行中的列车在行驶路线上的周围环境的标准图像，并将各所述标准图像的采集位置的位置信息均记作该环境图像的第一位置信息；

以及，将各所述标准图像及对应的第一位置信息均存入标准图像数据库中。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述采集运行中的列车的环境图像，包括：

在列车的运行过程中周期性的采集列车的环境图像，其中，所述列车的环境图像与所述标准图像的采集角度、位置及方式均相同。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息，包括：

提取每次采集得到的所述环境图像的特征点，其中，所述特征点中包括所述二维码图形；

根据各所述环境图像的特征点，在所述标准图像数据库中确定与所述环境图像对应的标准图像；其中，所述标准图像数据库中还存储有各所述标准图像的特征点；

以及，在所述标准图像数据库中调取所述标准图像对应的第一位置信息。

7.一种图像匹配和二维码相结合的列车定位设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述定位方法的步骤。