[发明专利]基于融合的湿路面检测

说明书

一种用于确定行进路径上的湿度的方法。行进路径的表面由至少一个图像捕获装置捕获。多个湿表面检测技术被应用于至少一个图像。实时确定行进路径的表面是否潮湿的每个湿表面检测技术的分析。每个分析独立地确定行进路径是否潮湿。每个湿表面检测技术进行的每个分析被输入至融合和决策模块。由每个湿表面检测技术确定的每个分析通过气象信息、地质信息和车辆运动的全面分析而加权在融合和决策模块内。湿表面检测信号被提供至控制装置。控制装置应用湿表面检测信号以减轻湿表面条件。

背景技术

实施例总体涉及行进路径上的水和水膜厚度的检测。

驾驶表面的降水对车辆造成几个不同的问题。例如，道路上的水减少了车辆轮胎和道路表面之间的摩擦系数，从而导致车辆稳定性问题。检测行进道路上的降水通常由宿主车辆通过利用当降水已经在影响车辆操作(例如检测车轮滑移)时发生的一些感测操作来感测道路上的降水。因此，车辆必须监测相对于干路面操作条件的其自身的操作条件(例如车轮滑移)，来确定是否存在降水。因此，这种系统可能会等待这种条件发生，或者可能向车辆引入用于确定该条件是否存在的激励(例如，如果存在降水，则生成用于引起车轮滑移的从动轮的突然加速)。

此外，单独感测技术通常集中在用于检测道路湿度的单一概念，其中各种技术在某些环境条件(例如，某一水位)下工作良好，但在这些特定环境条件之外可能是有缺陷的。因此，拥有可以适应不同环境条件并提供可靠结果的技术将是有益的。

发明内容

一个实施例的优点是检测行进路径的湿表面，用于警示驾驶员湿表面条件和/或致动车辆控制系统以使用多种单独技术来减轻湿表面的影响，其中将单独技术的结果被融合和加权，以提高检测湿表面检测的评估和可靠性。本文所述技术协同地利用多个基于视觉的湿表面检测技术，其中每个单独结果被输入至融合和检测模块。对每个结果进行加权，并且将结果协同地融合以生成指示行进路径是湿还是不湿的输出。根据估计的水深水平和车辆速度，条件评估模块确定加权因子。根据雨况数据和行进路径拓扑数据确定估计的水深水平。结果的加权和融合提供了在行进路径上检测水的增强的置信水平，而不仅仅是利用单独技术。

一个实施例设想了一种用于确定行进路径上的湿度的方法。行进路径表面的至少一个图像由至少一个图像捕获装置捕获。该至少一个图像捕获装置集中在当车辆沿着行进路径行进时即将有水的所述表面处；多种湿表面检测技术由处理器应用于至少一个图像。实时确定对行进路径的表面是否潮湿的每个湿表面检测技术的分析。每个分析独立地确定行进路径是否是湿的。每个湿表面检测技术进行的每个分析被输入至融合和决策模块。由每个湿表面检测技术确定的每个分析在融合和决策模块内加权。湿表面检测信号被提供至控制装置。控制装置应用湿表面检测信号以减轻湿表面条件。

附图说明

图1是由摄像机捕获的湿表面上的车辆场景的示例性透视图。

图2示出了湿表面检测系统的框图。

图3是具有环绕视图覆盖的车辆环绕物的示例性透视图。

图4示出了镜像湿表面的示例性捕获图像。

图5示出了在湿表面上发生的向后飞溅的示例性捕获图像。

图6示出了在湿表面上的侧轮胎飞溅的示例性捕获图像。

图7示出了当轮胎轨迹在湿表面上生成时的图像。

图8示出了基于融合和加权方案的所提出的湿表面检测技术的框图。

图9示出了用于确定条件评估模块内的加权因子的流程图。

具体实施方式