[发明专利]基于融合的湿路面检测

权利要求书

1.一种确定行进路径上的湿度的方法，所述方法包括：

通过图像捕获装置捕获所述行进路径的表面的图像，所述图像捕获装置集中在当车辆沿着所述行进路径行进时即将有水的所述表面处；

通过处理器将多个湿表面检测技术应用于所述图像，所述湿表面检测技术中的每一个独立地评估所述行进路径是不是湿的，所述多个湿表面检测技术包括向后轮胎飞溅分析技术、侧轮胎飞溅分析技术、轮胎轨迹分析技术、和/或镜像光图像分析技术；

通过所述处理器实时确定指示所述行进路径的所述表面是否潮湿的每个湿表面检测技术的相应分析结果；

将由所述湿表面检测技术确定的分析结果输入至融合和决策模块；

使用条件评估模块对输入到所述融合和决策模块中的所述分析结果进行加权，所述加权包括在所述融合和决策模块中动态地确定和应用相应的权重到由每个湿表面检测技术确定的所述分析结果中的每一个，相应的所述权重由以下等式确定：

Wi=P(Ti∣D,V)

其中，P是条件概率，Ti是相应湿道路表面检测技术，D是水深水平，并且V是所述车辆的速度；

使用所述融合和决策模块对加权后的所述分析结果进行融合，所述融合包括计算加权后的所述分析结果的和并且确定加权后的所述分析结果的所述和是否超过预定阈值；以及

响应于加权后的所述分析结果的所述和超过所述预定阈值，将指示所述行进路径上的湿表面条件的湿表面检测信号提供至所述车辆的控制装置，所述控制装置应用所述湿表面检测信号以减轻湿表面条件。

2.如权利要求1所述的方法，其中，通过每个湿表面检测技术确定的每个分析结果被规范化来表示湿表面或非湿表面中的一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述融合和决策模块将加权投票应用至每个分析结果，所述加权投票如下确定：

投票数=w1*T1+w2 *T2 +w3*T3 +w4*T4

其中Ti呈现为1或0，其中1代表湿，0代表非湿，i=1,2,3,4。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述控制装置使用所述湿表面检测信号来确定车辆制动策略，以自动致动制动系统。