[发明专利]用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统

权利要求书

1.一种用于执行经自然腔道内窥镜手术(NOTES)的外科系统，所述外科系统包括：

端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：

第一器械组件，所述第一器械组件具有：

第一器械，所述第一器械用于执行外科动作；以及

第一器械被驱动部分，所述第一器械被驱动部分可配置来被以相对于第一轴线运动所述第一器械的这样的方式驱动；以及

可固定到所述第一器械组件的腕组件，所述腕组件具有可配置来被以相对于第二轴线运动所述第一器械的这样的方式驱动的腕被驱动部分，所述第二轴线不同于所述第一轴线；

可固定到所述端部执行器组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有：

第一臂组件本体，所述第一臂组件本体具有第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部；

用于将所述第一臂组件联接到第二臂组件的第一臂组件联接部分，所述第一臂组件联接部分被固定到所述第一臂组件本体的所述第一端部；

在所述第一臂组件本体的所述第二端部处提供的腕连接器部分，所述腕连接器部分可配置来固定到腕组件；

牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件至少具有第一集成电机和第一器械驱动部分，其中所述第一器械驱动部分可由所述第一集成电机控制来当所述腕连接器部分被固定到所述腕组件时驱动所述第一器械被驱动部分；

牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件至少具有第二集成电机和腕驱动部分，其中所述腕驱动部分可由所述第二集成电机控制来当所述腕连接器部分被固定到所述腕组件时驱动所述腕被驱动部分；以及

牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组件驱动组件，所述第一臂组件驱动组件至少具有第三集成电机和第一臂组件驱动部分，其中所述第一臂组件驱动部分可由所述第三集成电机控制来驱动所述第一臂组件本体相对于所述第二臂组件运动；以及

第二臂组件。

2.如权利要求1所述的外科系统，

其中所述端部执行器组件进一步包括第二器械组件，所述第二器械组件具有：

第二器械，所述第二器械用于执行外科动作；以及

第二器械被驱动部分，所述第二器械被驱动部分可配置来被以相对于所述第一轴线运动所述第二器械的这样的方式驱动；并且

其中所述腕被驱动部分可配置来当所述腕连接器部分被固定到所述腕组件时被所述腕驱动部分以相对于所述第二轴线运动所述第二器械的这样的方式驱动。

3.如权利要求2所述的外科系统，其中所述第一臂组件进一步包括牢固地容纳在所述第一臂组件本体中的第二器械驱动组件，所述第二器械驱动组件至少具有第四集成电机和第二器械驱动部分，其中，所述第二器械驱动部分被提供在所述第一臂组件本体的所述第二端部处，并且其中所述第二器械驱动部分可由所述第四集成电机控制来当所述腕连接器部分被固定到所述腕组件时驱动所述第二器械被驱动部分。

4.如权利要求1所述的外科系统，其中所述端部执行器组件可固定到所述第一臂组件并且可从所述第一臂组件松开。

5.如权利要求4所述的外科系统，其中所述第一器械可配置来固定到所述端部执行器组件并且从所述端部执行器组件松开。

6.如权利要求1所述的外科系统，其中所述第一器械组件进一步包括可提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间的第一器械绝缘部分，所述第一器械绝缘部分可配置来当所述第一器械绝缘部分被提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间时使所述第一器械与至少所述第一器械被驱动部分电隔离。

7.如权利要求2所述的外科系统，其中所述第二器械组件进一步包括可提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间的第二器械绝缘部分，所述第二器械绝缘部分可配置来当所述第二器械绝缘部分被提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间时使所述第二器械与至少所述第二器械被驱动部分电隔离。

8.如权利要求1所述的外科系统，进一步包括：

端口组件，在所述端口组件的一个端部具有锚定器，所述端口组件被固定到外部锚定器；以及

肩组件，所述肩组件在一个端部被固定到所述第二臂组件，并且可在另一个端部固定到所述端口组件的所述锚定器端口。