[发明专利]一种三维尺寸测量方法及装置

说明书

本发明公开了一种三维尺寸测量方法及装置，涉及测量技术领域。该方法包括：获取目标测量件的三维点云数据，确定三维点云数据内包括的每个点云数据对应的点位置与拍摄物之间的距离以及两个相邻的点位置之间的距离；将点位置与拍摄物之间距离大于第一阈值以及两个相邻的点位置之间的距离大于第二阈值的点位置对应的点云数据删除，得到第一三维点云数据；对三维点云数据采用SLAM算法，确定拍摄物与参考面之间的距离以及拍摄物与参考面之间的夹角；将第一三维点云数据映射到拍摄物的坐标系；根据映射到坐标系的第一三维点云数据建立三维点云数据的三维模型，根据三维模型确定目标测量物的三维尺寸和体积。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，更具体的涉及一种三维尺寸测量方法及装置。

背景技术

对商品的三维尺寸、体积、重量、条码等物流属性的自动化精准采集，有利于物流企业达到更高，更快的物流需求。目前国内物流企业中，产品重量和条码信息的采集发展相对成熟，利用电子秤等称重设备称重，用扫描枪等进行条码读取，就能达到良好的效果，但是需要测量产品三维尺寸的场合则一般使用卷尺等工具人工测量。在传统方式下，产品的三维尺寸测量，工具落后，效率低，人工成本高，误差不统一，计量结果也容易引起贸易双方的争议，而所获得的数据也是孤立于物流系统的整个信息流之外。在客户对物流效率和成本结算的要求不断提高的情况下，这种方式已经越来越不能适应高效准确的现代物流要求。

针对产品三维尺寸信息的采集，目前采用技术方案最多的是(红外)光幕测量、超声波测量、激光测量等方法。其中光幕测量难以测量不规则产品的三维尺寸且操作复杂；超声波测量只能测量规则产品的三维尺寸，测量非规则品则需借助其他辅助工具完成，操作复杂，对环境要求较高；激光测量能够适用于规则及不规则产品，但需要依赖高价位的工业传感器，设备成本高，难以普及利用。

综上所述，现有的三维尺寸信息采集主要依靠工业传感器，存在设备成本较高的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种三维尺寸测量方法及装置，用以解决现有的三维尺寸信息采集主要依靠工业传感器，存在设备成本较高的问题。

本发明实施例提供一种三维尺寸测量方法，包括：

获取目标测量件的三维点云数据，确定所述三维点云数据内包括的每个所述点云数据对应的点位置与拍摄物之间的距离以及两个相邻的所述点位置之间的距离；

将所述点位置与所述拍摄物之间距离大于第一阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第二阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到第一三维点云数据；

对所述三维点云数据采用SLAM算法，确定所述拍摄物与参考面之间的距离以及所述拍摄物与所述参考面之间的夹角；将所述第一三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系；所述拍摄物的坐标系根据所述拍摄物与参考面之间的距离以及所述拍摄物与所述参考面之间的夹角确定；

根据映射到所述坐标系的第一三维点云数据建立所述三维点云数据的三维模型，根据所述三维模型确定所述目标测量物的三维尺寸和体积。

优选地，所述拍摄物包括以下任意一种：

双目视觉相机，结构光相机，TOF相机。

优选地，所述得到第一三维点云数据之后，还包括：

将所述点位置与拍摄物之间的距离大于第三阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第四阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到第二三维点云数据；

将所述点位置与拍摄物之间的距离大于第五阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第六阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到所述第三三维点云数据。

优选地，所述将所述第一三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系之后，还包括：