[发明专利]一种三维尺寸测量方法及装置

权利要求书

1.一种三维尺寸测量方法，其特征在于，包括：

获取目标测量件的三维点云数据，确定所述三维点云数据内包括的每个所述点云数据对应的点位置与拍摄物之间的距离以及两个相邻的所述点位置之间的距离；

将所述点位置与所述拍摄物之间距离大于第一阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第二阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到第一三维点云数据；

对所述三维点云数据采用SLAM算法，确定所述拍摄物与参考面之间的距离以及所述拍摄物与所述参考面之间的夹角；将所述第一三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系；所述拍摄物的坐标系根据所述拍摄物与参考面之间的距离以及所述拍摄物与所述参考面之间的夹角确定；

根据映射到所述坐标系的第一三维点云数据建立所述三维点云数据的三维模型，根据所述三维模型确定所述目标测量物的三维尺寸和体积。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄物包括以下任意一种：

双目视觉相机，结构光相机，TOF相机。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到第一三维点云数据之后，还包括：

将所述点位置与拍摄物之间的距离大于第三阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第四阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到第二三维点云数据；

将所述点位置与拍摄物之间的距离大于第五阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第六阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到所述第三三维点云数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系之后，还包括：

将所述第二三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系；将所述第三三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系；

所述根据映射到所述坐标系的第一三维点云数据建立所述三维点云数据的三维模型之前，还包括：

对所述第一三维点云数据，所述第二三维点云数据和所述第三三维点云数据采用最小二乘法，得到第一组三维点云数据，第二组三维点云数据和第三组三维点云数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据映射到所述坐标系的第一三维点云数据建立所述三维点云数据的三维模型，包括：

根据所述第一组三维点云数据，所述第二组三维点云数据和所述第三组三维点云数据建立所述三维点云数据的三维模型。

6.一种三维尺寸测量装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于获取目标测量件的三维点云数据，确定所述三维点云数据内包括的每个所述点云数据对应的点位置与拍摄物之间的距离以及两个相邻的所述点位置之间的距离；

删除单元，用于将所述点位置与所述拍摄物之间距离大于第一阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第二阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到第一三维点云数据；

映射单元，用于对所述三维点云数据采用SLAM算法，确定所述拍摄物与参考面之间的距离以及所述拍摄物与所述参考面之间的夹角；将所述第一三维点云数据映射到所述拍摄物的坐标系；所述拍摄物的坐标系根据所述拍摄物与参考面之间的距离以及所述拍摄物与所述参考面之间的夹角确定；

第二确定单元，用于根据映射到所述坐标系的第一三维点云数据建立所述三维点云数据的三维模型，根据所述三维模型确定所述目标测量物的三维尺寸和体积。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拍摄物包括以下任意一种：

双目视觉相机，结构光相机，TOF相机。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述删除单元还用于：

将所述点位置与拍摄物之间的距离大于第三阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第四阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到第二三维点云数据；

将所述点位置与拍摄物之间的距离大于第五阈值以及两个相邻的所述点位置之间的距离大于第六阈值的所述点位置对应的所述点云数据删除，得到所述第三三维点云数据。