[发明专利]一种基于同步运动的摆动架及控制方法

说明书

本发明公开了一种基于同步运动的摆动架及控制方法。摆动架包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架。控制方法包括连杆驱动装置工作，连杆驱动装置通过第一连杆和第二连杆带动摆臂摆动；旋转同步驱动的油压卸除掉，则旋转同步轴处于自由旋转的状态，伸缩臂架处于垂直的位置；旋转同步驱动上加载油压，通过旋转同步驱动主动带动旋转同步轴旋转，控制伸缩臂架在任意角度上，并通过编码器检测伸缩臂架的角度，让伸缩摆臂架与摆臂是同步运动。本发明，摆臂的翻转角度大，便于布放和回收深潜器；伸缩臂在主臂的导向作用下运动，伸缩臂的运动平稳，起到保护伸缩驱动的作用；本发明的摆臂与伸缩臂架能实现同步运动。

技术领域

本发明涉及基于同步运动的摆动架及控制方法。

背景技术

深潜器具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置。主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。

现在正在使用的深潜器绝大部分是依靠与舰船联接的缆线操纵行动。使用电缆遥控操纵深潜器的优点是：

（1）能长时间提供动力。

（2）有高速率数据传送能力。

（3）与辅助舰船之间的联系可靠，不会受到无线电或其他信号的干扰。

在中国专利申请号为200810048696.X的专利文献中公开了一种能布放回收多种潜水器的通用型布放回收系统，包括可摆转的A形架、A形架的两侧铰接摆动油缸，A形架的上端铰接有摆动架，在摆动架下端安设连接座，在连接座的中部设有铰接销轴，连接座的两侧铰接抗横摇阻尼器，连接座与潜水器导接头或深海拖曳系统的导向滑轮相连，在摆动架的上方分别设有提升绞车和脐带缆导向滑轮。该结构通过替换潜水器导接头使布放回收装置可以应用于多种类的潜水器的布放回收，从而使母船的航次利用效率大幅度提高，该结构设置紧凑合理，功能强，使用操作方便。并且支撑潜水器的状态稳定，在抗横摇阻尼器的作用下，具备更好的止荡和抗摆效果，从而提高了潜水器的适用海情。

虽然上述专利的技术方案带来了诸多的好处，但是，在该结构中，采用单一的摆动油缸驱动A形架摆动，其摆动的角度受到限制，因此，潜水器的布放和回收受到限制。在该技术中，在A形架的上端横梁通过轴承铰接有向内或向后弯折的摆动架，在摆动架的下端固联向两侧展开的连接座，在连接座的中部设置有铰接销轴，连接座的两侧铰接抗横摇阻尼器，连接座通过中部的铰接销轴与潜水器导接头相铰接，同时连接座两侧的抗横摇阻尼器也与潜水器导接头两侧相铰接。该结构虽然能对潜水器进行布放和回收，但是该系统不能根据潜水器的位置自动旋转潜水器导接头，造成潜水器在回收过程中位置不确定，另外，当潜水器连接到潜水器导接头上时，只有拉力和潜水器导接头的推力，而不能对潜水器进行夹持，因此，潜水器容易晃动；而虽然该系统中设置了抗横摇阻尼器，但抗横摇阻尼器是铰接在潜水器导接头上的，只能通过潜水器导接头对潜水器施力，而潜水器导接头的一整体结构，因此，抗横摇阻尼器对潜水器的力不具有可变化性。另外，A形架与摆动架无法实现同步运动。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于同步运动的摆动架及控制方法。利用本发明的摆动架和方法，摆臂的翻转角度大，便于布放和回收深潜器；伸缩臂在主臂的导向作用下运动，伸缩臂的运动平稳，伸缩驱动安装在主臂内，不容易受到海水的腐蚀，起到保护伸缩驱动的作用；本发明的摆臂与伸缩臂架能实现同步运动。