[发明专利]一种用于生产流水线的物料搬运机械手

权利要求书

1.一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：包括底座（1）、竖直升降机构（2）、第一旋转机构（3）、水平移动机构（4）、第二旋转机构（5）以及机械手本体（6）；竖直升降机构（2）设置在底座（1）上，第一旋转机构（3）与竖直升降机构（2）相连，竖直升降机构（2）能够带动第一旋转机构（3）进行竖直升降；水平移动机构（4）与第一旋转机构（3）相连接，能够随着第一旋转机构（3）进行旋转；所述的机械手本体（6）通过第二旋转机构（5）与水平移动机构（4）相连，能够在水平移动机构（4）的带动下进行水平移动，并能在第二旋转机构（5）的带动下进行二次旋转。

2.根据权利要求1所述的一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：所述竖直升降机构（2）包括垂直固定在底座（1）上的立板（201）以及沿高度方向转动设置在立板（201）上的滚珠丝杠（202）和沿高度方向固定设置在立板（201）上的第一滑轨（203），滚珠丝杠（202）上配合安装有丝杠螺母（204），第一滑轨（203）上滑动设置有第一基座（205），第一基座（205）与丝杠螺母（204）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：在底座（1）上设有用于驱动滚珠丝杠（202）转动的第一伺服电机（206）；所述第一伺服电机（206）通过其输出轴上的第一同步轮（207）、设置在滚珠丝杠（202）的底端的第二同步轮（208）以及第一同步皮带驱动滚珠丝杠（202）转动。

4.根据权利要求2所述的一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：所述第一滑轨（203）的数量为两条，每一条第一滑轨（203）上均滑动设有两个第一滑块（209），四个第一滑块（209）均与所述第一基座（205）固定连接；所述滚珠丝杠（202）的两端分别转动设置在固定于立板（201）上的轴承座（210）内。

5.根据权利要求2所述的一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：所述第一旋转机构（3）包括转动设置在第一基座（205）上的转轴（301），在第一基座（205）上设有用于驱动转轴（301）转动的第二伺服电机（302），所述第二伺服电机（302）通过其输出轴上的第三同步轮（303）、设置在转轴（301）底端的第四同步轮（304）以及第二同步皮带驱动转轴（301）转动。

6.根据权利要求5所述的一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：所述水平移动机构（4）包括一端固定在转轴（301）顶端的主臂（401）、分别设置在主臂（401）两侧的第二滑轨（402）、分别卡设滑动在两条第二滑轨（402）上的第二滑块（403）以及与两个第二滑块（403）固定连接的第二基座（404）；在主臂（401）的两端分别转动设有通过第三同步皮带传动连接的第五同步轮（405）和第六同步轮（406），第三同步皮带与第一基座（205）固定连接，在主臂（401）上位于第五同步轮（405）的一端设有第三伺服电机（407），第三伺服电机（407）的输出轴上设有第七同步轮（408），第七同步轮（408）和第五同步轮（405）通过第四传动皮带传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于生产流水线的物料搬运机械手，其特征在于：所述第二旋转机构（5）包括一端与所述第二基座（404）固定连接的从臂（501），从臂（501）为条状且空心的盒体，在从臂（501）盒体的外部设有第四伺服电机（502），第四伺服电机（502）的输出轴位于从臂（501）的内腔中并设有第八同步轮（503），在从臂（501）内腔中的另一端设有第九同步轮（504），第九同步轮（504）通过第五传动皮带与第八同步轮（503）传动连接。