[发明专利]船载三轴稳定平台的控制方法

权利要求书

1.船载三轴稳定平台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，构建稳定平台控制系统模型；稳定平台控制系统由电流环、速度环和位置环组成的三闭环控制系统；

步骤二，构建陀螺稳定平台的自抗扰控制器ADRC；陀螺稳定平台的自抗扰控制器ADRC由跟踪微分器(TD)，扩张状态观测器(ESO)，状态误差反馈控制率(SEF)三部分组成；

步骤三，构建目标函数方程、设计模拟实验；采用浮点遗传算法(FGA)；

步骤四，通过更改目标函数方程中的参数数值，使稳定平台控制系统模型达到平稳状态，完成船载三轴稳定平台的稳定控制。

2.根据权利要求1所述的船载三轴稳定平台的控制方法，其特征在于：步骤一所述电流环和速度环为系统内环，位置环为系统外环，电流环实现对电流的平稳控制；速度环增强系统抵抗扰动的能力，抑制速度的波形；位置环实现对目标指令的跟踪，通过位置控制器来保证系统的稳定精度和动态跟踪性能。

3.根据权利要求1所述的船载三轴稳定平台的控制方法，其特征在于：步骤三所述的目标函数方程为：

J=∫0tw1te2(t)dt+w2tr+w3*(Mp)]]>

其中：e(t)为反馈误差，tr为调节时间，M_p为超调量，w₁，w₂，w₃为权值.我们希望目标函数J越小越好，因此在遗传操作的交又和变异这两项操作中都是以目标函数小的个体为优秀的个体，当目标函数确定后.遗传算法优化参数开始进行，每产生一代新的种群都耍将其送到ADRC中去验证，寻到最优的个体，直到循环代傲终止，最终寻找到所有代数中最优的参数值。