[发明专利]辅助装置、辅助方法及记录介质

说明书

本发明提供辅助装置、辅助方法及程序。辅助装置(200)具备：上半身带部(110)，其装戴于上半身；第一及第二带，其装戴于膝；第一线，其将上半身带与第一带连接；第二线，其以与第一线交叉的方式配置；第三线，其将上半身带与第二带连接；第四线，其以与第三线交叉的方式配置；马达，其与第一～第四线的末端连接；以及驱动控制部，在对步行进行辅助时，通过马达来向第一或第二线、以及第三或第四线在不同的定时施加第一阈值以上的张力，在检测上半身带的松弛时，通过马达来向第一或第二线、以及第三或第四线在相同的定时施加第一阈值以上的张力。

技术领域

本公开涉及对人的动作进行支援的辅助装置、辅助方法及计算机程序。

背景技术

在专利文献1中公开了一种辅助用具，该辅助用具通过用传感器等检测用户的姿势，来判定根据姿势变化的矫正服的紧固状况，并调整紧固力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-133121号公报

发明内容

但是，在专利文献1所公开的现有技术中，无法有效地检测带的松弛。

本公开的非限定性的例示性的一个技术方案提供一种在使用线对人的动作进行支援的辅助装置中能够有效地检测该辅助装置的带的松弛等的辅助装置等。

本公开的一个技术方案的辅助装置具备：上半身带，其装戴于用户的上半身；第一带，其装戴于所述用户的右膝；第二带；其装戴于所述用户的左膝；第一线，其将所述上半身带与所述第一带连接；第二线，其将所述上半身带与所述第一带连接，且以与所述第一线交叉的方式配置；第三线，其将所述上半身带与所述第二带连接；第四线，其将所述上半身带与所述第二带连接，且以与所述第三线交叉的方式配置；马达，其与所述第一线的第一端、所述第二线的末端、所述第三线的末端及所述第四线的末端连接；以及驱动控制部，在对所述用户的步行进行辅助时，通过所述马达向所述第一线或所述第二线、及所述第三线或所述第四线在不同的定时施加第一阈值以上的张力，在检测所述上半身带的松弛时，通过所述马达向所述第一线或所述第二线、及所述第三线或所述第四线在相同的定时施加第一阈值以上的张力。

此外，该包括性的或具体的技术方案也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读记录介质来实现，还可以以装置、系统、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意组合来实现。计算机可读记录介质包括例如CD-ROM(Compact Disc-Read OnlyMemory：光盘只读存储器)等非易失性的记录介质。

根据本公开，能够有效地检测辅助装置的带的松弛等。本公开的一个技术方案的付加的益处及有利点会通过本说明书及附图而变得明了。该益处和/或有利点可以通过本说明书及附图所公开的各种各样的技术方案及特征而单独提供，并不是为了得到一个以上的益处、有利点就需要全部的技术方案和特征。

附图说明

图1是示出本实施方式中的辅助装置200由用户利用的状况的示意图。

图2是示出本实施方式中的辅助装置的结构的框图。

图3是示出用户使用辅助装置时的信息提示方法的例子的图。

图4是用于说明通过交叉配置的线的控制实现的对用户的辅助方法和判定松弛的方法的一例的图。

图5是用于说明配置于辅助装置的八根线的图。

图6是用于说明能够由辅助装置辅助的用户的股关节的动作的图。

图7是用于说明对用户的股关节的弯曲方向进行辅助的情况的图。

图8是用于说明对用户的股关节的伸展方向进行辅助的情况的图。

图9是用于说明进行用户的股关节的外展的辅助的情况的图。