[发明专利]一种水果梳剪采摘末端执行装置

说明书

本发明涉及一种水果梳剪采摘末端执行装置，包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齿、多组剪切机构、安装板、动力装置和控制系统；多根梳齿排列成行并列安装在安装板上，梳齿之间留有供枝叶从梳齿的一端进入的间隙；一组剪切机构对应一根梳齿安装，剪切机构的剪切刀片在动力装置的作用下在第一位置和第二位置之间往复摆动，第一位置为剪切刀片与装有该剪切刀片的梳齿重合的位置，第二位置为剪切刀片靠近相邻梳齿与相邻梳齿配合实现剪切动作的位置；控制系统控制动力装置动作。还包括滚筒和支架；梳剪器的数量为至少两组，沿着周向均匀设置在滚筒外，滚筒在支架上转动。本发明采摘效率高，果实损伤小，采摘成本低，属于水果机械化采摘技术。

技术领域

本发明涉及水果机械化采摘技术，尤其涉及一种水果梳剪采摘末端执行装置。

背景技术

随着生活水平的提高，人们对水果的需求量越来越大，刺激了我国水果的产量的不断增长。但是我国水果采摘作业主要还是依靠人力为主，采摘效率低，采摘成本高。随着劳动力成本不断上升，近年来我国进行了大量关于水果采摘机械的研究。

目前国内水果采摘机械的研究主要以振动式采摘机械为主，例如中国专利200820125040.9公开了一种由新疆农垦科学院农机研究所研究开发的振动式果树采收机，其采摘原理是通过液压系统驱动振动头内置的偏心轮回转机构推摇果树树干，利用产生的激振力使果实振落。振动式水果采摘机械虽然一定程度提高了水果采摘的效率，但是通常容易对果树和果实造成损伤，而且采摘没有选择性。此外，采用振动的方式采摘水果，通常需要消耗大量的能量；振动式采摘机械通常结构庞大，制造成本较高。针对我国果园多以中小型规模为主，近年国内出现了很多其他采摘方式的中小型采摘机械。例如中国专利CN201520614173.2公开了一种伸缩式水果采摘器，它由伸缩杆、安装在所述伸缩杆顶端的剪果装置和设置在所述剪果装置下方的接果网兜组成。该伸缩式水果采摘器结构简单，伸缩杆可以采摘较高的果实，采用切割式采摘方式对果实损坏小，但是它依然需要人力操作伸缩杆和人力完成剪切动作，而且每次只能采摘单个果实。虽然采摘效率相对传统的人力采摘有所提高，但是总体采摘效率依然很低。另外，中国专利CN201310217407.5公开了一种荔枝采摘柔性梳剪机构及滚动梳剪装置，它包括齿形板、分枝组件、分选组件和切割组件；该梳剪装置可以连续回转工作，每块齿形板多个梳齿同时采摘，采收效率较高，但是它是利用齿根部的锥形切割组件对果柄进行拉切实现果实和果柄分离的，这种切割方式容易造成切割失效，果实被直接从果柄的果蒂拉落，无法得到带果蒂的果实。对于进行鲜果销售的果实来说，采用此种采摘机械进行采摘会大大影响果实存储时间和果实的品质，因此该采摘装置的适用范围较小。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种采用梳剪的方式采摘果实，且对果实损伤小的水果梳剪采摘末端执行装置。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种水果梳剪采摘末端执行装置，包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齿、多组剪切机构、安装板、动力装置和控制系统；多根梳齿排列成行并列安装在安装板上，梳齿之间留有供枝叶从梳齿的一端进入的间隙；一组剪切机构对应一根梳齿安装，剪切机构的剪切刀片在动力装置的作用下在第一位置和第二位置之间往复摆动，第一位置为剪切刀片与装有该剪切刀片的梳齿重合的位置，第二位置为剪切刀片靠近相邻梳齿与相邻梳齿配合实现剪切动作的位置；控制系统控制动力装置动作。

梳齿包括形状相同的上梳齿和下梳齿，上梳齿和下梳齿上下平行设置，中间留有容纳剪切刀片的隔空层。

梳齿的前端为弧形；相邻两梳齿的相邻侧边结构为互补的一凸一凹的弧形，相邻两梳齿之间的间隙为弧形间隙；剪切刀片的刀刃为凸的弧形，与相邻梳齿的凹的弧形弧度相应。

安装板包括上安装板和下安装板，上安装板和下安装板上下平行设置，中间留有安装剪切机构的隔空层；剪切机构包括剪切刀片、连杆和偏心轮，剪切刀片与上安装板和下安装板之间的销轴连接，偏心轮安装在下安装板的上端，偏心轮、连杆、剪切刀片构成曲柄摇杆机构，偏心轮转动带动剪切刀片往复摆动。