[发明专利]下棋机器人

说明书

本发明提出了一种下棋机器人，包括支撑平台、操控一体机、机械臂、下棋轨道、风机和输球管道，所述支撑平台内部中空且安装下棋轨道，所述下棋轨道为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道下方且处于支撑平台内设有集球料斗，所述集球料斗处于进球三通的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通的第二端口处设有一风机，所述进球三通的第三端口连接输球管道的一端，输球管道的另一端连接至出球口，所述出球口设置于支撑平台顶端；所述机械臂安装于支撑平台顶端且机械臂末端设置吸盘，所述机械臂运动并通过吸盘将球从出球口运输至下棋轨道。本发明通过一体机进行操作，实现人与机器进行四子棋对战，具有互动性。

技术领域

本发明涉及一种下棋机器人。

背景技术

在机器人领域，工业机器人为了满足实际生产的需要，都设计成大尺寸和高精度，另外由于其复杂的伺服驱动模块，整台机器的价格一般都很高，而在科技馆机器人展示，机器人教育，以及家庭娱乐等领域，并不需要如此高精度和大尺寸的工业机器人，小尺寸价格低的机器人就能够满足使用要求。在棋艺博弈机器人方面，目前还没有四子棋对战的机器人。

发明内容

本发明提出一种下棋机器人，通过一体机进行操作，实现人与机器进行四子棋对战，具有互动性。

本发明的技术方案是这样实现的：一种下棋机器人，包括支撑平台1、操控一体机3、机械臂2、下棋轨道6、风机9和输球管道7，所述支撑平台1内部中空且安装下棋轨道6，所述下棋轨道6为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道6下方且处于支撑平台1内设有集球料斗21，所述集球料斗21处于进球三通22的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通22的第二端口处设有一风机9，所述进球三通22的第三端口连接输球管道7的一端，输球管道7的另一端连接至出球口20，所述出球口设置于支撑平台1顶端；所述机械臂2安装于支撑平台1顶端且机械臂2末端设置吸盘13，所述机械臂2运动并通过吸盘13将球8从出球口20运输至下棋轨道6；在机械臂2将球8放入对应的下棋轨道6中时，操控一体机3根据计算好的球下落的时间，并在操控一体机3的显示屏幕上显示球下落至屏幕中的对应的下棋轨道中，视觉上可以形成人机互动的下棋画面；风机9可调节风量，保证球8稳定的停在吸球区。

优选地，所述机械臂2包括驱动台14、第一连杆11、第二连杆12、第一舵机16、第二舵机17、第三舵机、第一平行四边形连杆18和第二平行四边形连杆19，所述驱动台14固定在支撑平台1上，所述驱动台14上通过第三舵机固定安装架23并驱动安装架在水平方向转动；所述安装架23上通过第二舵机17固定两根平行的第一连杆11且第二舵机17驱动第一连杆11在竖直方向转动，所述第一连杆11末端之间设置第一转轴24，所述第一转轴24上还固定两根平行的第二连杆12且处于两根第二连杆12中间任一对应位置；所述第二连杆12的一端端末通过转轴固定吸盘固定装置15，所述吸盘固定装置15上安装吸盘13，所述第二连杆12的另一端端末固定第二转轴25，所述第二平行四边形连杆19一端固定在第二转轴25，另一端固定在第一舵机16上且第一舵机16驱动第二平行四边形连杆19在竖直方向转动；所述第一平行四边形连杆18一端通过转轴固定在吸盘固定装置15上，另一端通过转轴固定在三脚架26的第一顶点，三脚架26的第二顶点固定在第一转轴24，三脚架26的第三顶点通过转轴固定在活动杆27一端，所述活动杆27另一端通过转轴固定在安装架23上。

优选地，所述支撑平台1上设有操控一体机3，所述操控一体机3连接控制器，所述控制器分别电路连接第一舵机16、第二舵机17和风机9。

优选地，所述机械臂的四周和顶部设置玻璃墙体5。

优选地，所述支撑平台1的底部安装有脚轮10。

优选地，所述支撑平台1四周包裹钣金4。

本发明产生的有益效果为：下棋机器人通过一体机与人交互，不存在人为损坏机械臂和棋子等问题；本发明的下棋机器人包含的四轴机械臂是一款由舵机驱动的桌面型机械臂，结构简单,可以有效控制成本。