[发明专利]基于自动控制技术的履带式牵引装置

权利要求书

1.基于自动控制技术的履带式牵引装置，其特征在于，包括管径检测仪（2）、上夹持件（3）和下夹持件（4）；所述上夹持件（3）和下夹持件（4）对向设置并夹持电缆（1）；所述上夹持件（3）上设置带动上夹持件（3）运动的电机；所述电缆（1）穿过管径检测仪（2），且管径检测仪（2）检测电缆（1）管径；所述管径检测仪（2）包括沿电缆（1）轴向依次设置的第一限位件（21）、第一检测器（22）、第二检测器（23）和第二限位件（24）；所述第一限位件（21）和第二限位件（24）对电缆（1）的径向位置进行限制；所述第一检测器（22）包括第一定位环（221）、第一伸缩杆（222）、第二伸缩杆（223）、第三伸缩杆（224）和第四伸缩杆（225）；所述第一伸缩杆（222）、第二伸缩杆（223）、第三伸缩杆（224）和第四伸缩杆（225）依次设置于第一定位环（221）内侧；所述第一伸缩杆（222）的轴线与第二伸缩杆（223）的轴线的夹角为90°；所述第二伸缩杆（223）的轴线与第三伸缩杆（224）的轴线的夹角为90°；所述第三伸缩杆（224）的轴线与第四伸缩杆（225）的轴线的夹角为90°；所述第四伸缩杆（225）的轴线与第一伸缩杆（222）的轴线的夹角为90°；所述第二检测器（23）包括第二定位环（231）、第五伸缩杆（232）、第六伸缩杆（233）、第七伸缩杆（234）和第八伸缩杆（235）；所述第五伸缩杆（232）的轴线与第六伸缩杆（233）的轴线的夹角为90°；所述第六伸缩杆（233）的轴线与第七伸缩杆（234）的轴线的夹角为90°；所述第七伸缩杆（234）的轴线与第八伸缩杆（235）的轴线的夹角为90°；所述第八伸缩杆（235）的轴线与第五伸缩杆（232）的轴线的夹角为90°；所述第五伸缩杆（232）的轴线与第一伸缩杆（222）的轴线的夹角为45°；所述第一检测器（22）上设置：

用于检测第一伸缩杆（222）和第三伸缩杆（224）接触电缆（1）时，第一伸缩杆（222）端面和第三伸缩杆（224）端面之间相对距离的第一传感器；

用于检测第二伸缩杆（223）和第四伸缩杆（225）接触电缆（1）时，第二伸缩杆（223）端面和第四伸缩杆（225）端面之间相对距离的第二传感器；

所述第二检测器（23）上设置：

用于检测第五伸缩杆（232）和第七伸缩杆（234）接触电缆（1）时，第五伸缩杆（232）端面和第七伸缩杆（234）端面之间相对距离的第三传感器；

用于检测第六伸缩杆（233）和第八伸缩杆（235）接触电缆（1）时，第六伸缩杆（233）端面和第八伸缩杆（235）端面之间相对距离的第四传感器。

2.根据权利要求1所述的基于自动控制技术的履带式牵引装置，其特征在于，所述管径检测仪（2）上还设置控制装置；

所述控制装置包括：

用于得出第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器检测的距离值的平均值的均值模块；

用于根据均值模块得出的平均值得出对应电机转速的控制模块；

用于根据对应电机转速控制电机工作的驱动模块。

3.根据权利要求2所述的基于自动控制技术的履带式牵引装置，其特征在于，所述均值模块包括第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6和运算放大器C；所述第一电阻R1的一端、第二电阻R2的一端、第三电阻R3的一端和第四电阻R4的一端共同连接于运算放大器C的反相输入端，且第一电阻R1的另一端接收第一传感器检测的距离信号，第二电阻R2的另一端接收第二传感器检测的距离信号，第三电阻R3的另一端接收第三传感器检测的距离信号，第四电阻R4的另一端接收第四传感器检测的距离信号；所述第五电阻R5的一端接运算放大器C的同相输入端，第五电阻R5的另一端接地；所述第六电阻R6的一端接运算放大器C的反相输入端，第六电阻R6的另一端接运算放大器C的输出端；所述运算放大器C的输出端接控制模块。

4.根据权利要求3所述的基于自动控制技术的履带式牵引装置，其特征在于，所述第五电阻R5的阻值等于第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4和第六电阻R6并联后的阻值；所述第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3和第四电阻R4的阻值相等；所述第六电阻R6的阻值为第一电阻R1阻值的25%。