[发明专利]整车姿态控制方法

说明书

本发明公开了一种整车姿态控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据支撑点补偿高度算法得到整车最低姿态调平所需的高度值；当前后左右四个支撑点高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。本发明可以对车身姿态调平进行预估。

技术领域

本发明涉及车辆姿态调平技术领域，特别涉及整车姿态控制方法

背景技术

在现有技术中，并没有关于车身姿态调平预估算法的相关技术。只有车身快速调平系统等技术，调平算法大都以倾角传感器为依据进行车身姿态的实时反馈调平控制，少部分以车身姿态当前值为参照，计算支撑点需要补偿的高度值进行直接调平，均无法做到预估计算，只能调平后根据倾角传感器判断能否达到使用要求。

发明内容

本发明提供整车姿态控制方法，解决了或部分解决了现有技术中不能对车身姿态调平进行预估的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了整车姿态控制方法包括以下步骤：根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；当前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。

本发明提供的车身姿态预估调平控制方法根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平，可以实现任意斜坡路况下，车身开始姿态调节之前，算出最终能达到的水平姿态，并判断能否满足车身使用要求，如果不能满足要求则提示调平超范围，驾驶员可迅速更换作业地点，避免调节后发现调平结果不满足使用要求的情况发生，如果能够达到使用要求，则直接根据最终计算结果，将补偿高度一次调节到位，减少装备使用时的调平时间，缩短作业准备流程，有利于提高装备的快速响应能力。

附图说明

图1为本发明实施例提供的支撑点补偿高度计算的流程示意图；

具体实施方式

参见图1，本发明实施例提供的整车姿态控制方法包括以下步骤：

步骤1，根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值。

步骤2，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度。